ucosIII任务管理（二）

任务管理的内部原理

5种基本任务状态

• 休眠态：任务已经写入代码空间中，但是不受ucosIII管理。
  调用OSTaskCreate()函数创建任务后，该任务就受ucosIII管理。当不再需要用ucosIII管理某个任务时，调用OSTaskDel()函数删除任务。OSTaskDel()函数，并非删除任务代码，只是该任务不能获得CPU的使用权
• 就绪态：任务准备运行时就会进入就绪态。通过任务就绪表记录就绪态任务，就绪表根据就绪态任务的优先级排序。调用OSTaskCreate()函数创建任务后，任务就进入就绪态
• 运行态：单核CPU，仅有一个任务可以进入运行态
  调用OSSart()或OSIntExit（）OS_TASK_SW()时，ucosIII就会切换最重要的就绪态任务，使其获得CPU的使用权
• 等待态：任务处于等待状态时，就会被放入一个与该任务等待事件相对应的列表。
  任务等待某个事件发生时，不消耗CPU的时间。当任务等待的事件发生了，该任务就会被放入就绪表中。判断该任务是否为最重要任务，若是就会获得CPU的使用权。
  当调用OSTaskSuSpend()把当前任务挂起时，该任务就会进入等待态，并没有等待事件，只能调用OSTaskResume()将该任务恢复运行
• 中断服务态：如果CPU允许被中断，那被中断时，当前运行任务就会被挂起，执行中断服务函数。中断服务函数一般很短，一般是发送信号量或者发送事件让任务级来做。

UCOSIII的内部状态机

• 就绪：每个任务都希望就绪，进入就绪态是实现功能的唯一途径
• 延时：调用OSTimeDly（）函数，让任务等待一段时间，结束后又进入就绪态
• 等待：调用pend函数，可以让一个任务等待某个事件发生，当事件发生了（执行对应的post函数）或等待事件对象被删除或其他任务决定中断等待过程，等待过程就会结束。任务就会变成就绪态
• 超时检测的等待：任务在一段时间等待某一事件发生，若等待事件不发生，该任务也会进入就绪态，并该任务会被通知超时。当事件发生了（执行对应的post函数）或等待事件对象被删除或其他任务决定中断等待过程，等待过程就会结束，任务就会变成就绪态。
• 被挂起：任务被挂起后就无法被获得CPU的使用权
• 延时且被挂起：延时等待的任务也能够被其他任务挂起，这样的挂起效果累加。延时结束并且任务被恢复才可变为就绪态
• 等待被挂起：正在等待某事件发生的任务也能够被其他任务挂起，这样的挂起的效果累加。当事件发生了（执行对应的post函数）或等待事件对象被删除或其他任务决定中断等待过程，等待过程就会结束，并且任务被恢复才可变为就绪态
• 超时检测的等待且被挂起：也是挂起效果累加

任务控制块TCB

TCB是一种内核使用的数据结构，用来维护任务相关的信息，每个任务都必须有自己的任务控制块。