STM32微控制器中断优先级和抢占优先级配置详解

STM32微控制器中断优先级和抢占优先级配置详解

目录

1. 引言
2. 中断优先级基础
   • 什么是中断优先级
   • 优先级的分类
3. 抢占优先级与响应优先级
   • 抢占优先级（Preemption Priority）
   • 响应优先级（Sub Priority）
4. STM32中断优先级配置机制
   • NVIC简介
   • 优先级分组（Priority Group）
5. 优先级配置的数学模型
   • 优先级公式
   • 优先级分组公式
6. 优先级配置实例
   • 配置步骤
   • 示例代码
7. 代码示例及简要解读
8. 总结

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引言

在STM32微控制器中，中断优先级的合理配置是实现高效响应和任务管理的关键。通过配置中断的优先级和抢占优先级，可以确保高优先级的中断能够及时响应，同时控制中断的嵌套和执行顺序。本篇文章将深入探讨STM32中的中断优先级及抢占优先级的配置方法，结合数学公式和实际代码示例，帮助读者全面理解和应用这一重要概念。

中断优先级基础

什么是中断优先级

中断优先级用于决定在多个中断同时发生时，哪一个中断应当被优先响应。优先级高的中断可以打断优先级低的中断，确保关键任务能够及时处理。

优先级的分类

STM32中的中断优先级通常分为两类：

1. 抢占优先级（Preemption Priority）：决定中断之间的抢占关系。抢占优先级高的中断可以打断抢占优先级低的中断。
2. 响应优先级（Sub Priority）：在抢占优先级相同的情况下，决定中断的响应顺序。响应优先级高的中断会先被处理。

抢占优先级与响应优先级

抢占优先级（Preemption Priority）

抢占优先级决定了中断之间是否可以相互打断。数值越小，优先级越高。具有更高抢占优先级的中断可以在处理低优先级中断时打断当前执行的中断服务程序（ISR）。

响应优先级（Sub Priority）

响应优先级用于在抢占优先级相同的中断之间决定处理顺序。数值越小，优先级越高。在没有抢占的情况下，响应优先级高的中断会先被处理。

STM32中断优先级配置机制

NVIC简介

嵌套向量中断控制器（NVIC）是STM32中负责中断管理的核心组件。NVIC支持中断的优先级配置、使能/禁用中断、以及中断的嵌套处理等功能。

优先级分组（Priority Group）

STM32允许通过配置优先级分组来划分抢占优先级和响应优先级。优先级分组决定了在中断优先级中有多少位用于表示抢占优先级，多少位用于表示响应优先级。

常用的优先级分组配置如下：

优先级分组	抢占优先级位数	响应优先级位数
0	0	4
1	1	3
2	2	2
3	3	1
4	4	0

配置优先级分组需要使用NVIC_PriorityGroupConfig函数（在STM32标准库中）。

优先级配置的数学模型

优先级公式

中断的有效优先级（Effective Priority）由抢占优先级和响应优先级共同决定。其计算公式为：

Effective Priority = ( Preemption Priority ×