设系统满足
在
邻域内连续可微,则该系统存在连续可微控制律使得
被渐进稳定的必要条件是:
线性化之后的系统没有特征根为正实部的不可控模态;
存在
的邻域
,满足对任意
,存在相应的定义在
上的控制
,使系统
的解从
到
;
映射
是一个包含原点的开集上的满射。
设系统满足
在
邻域内连续可微,则该系统存在连续可微控制律使得
被渐进稳定的必要条件是:
线性化之后的系统没有特征根为正实部的不可控模态;
存在
的邻域
,满足对任意
,存在相应的定义在
上的控制
,使系统
的解从
到
;
映射
是一个包含原点的开集上的满射。