树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划（三）

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前言

PID控制进程前传之正交码盘速度检测

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一、正交码盘速度检测

增量式编码器

增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。

注：编码器轴每旋转一圈，A相和B相都发出相同的脉冲个数，但是A相和B相之间存在一个90°（电气角的一周期为360°）的电气角相位差，可以根据这个相位差来判断编码器旋转的方向是正转还是反转，正转时，A相超前B相90°先进行相位输出，反转时，B相超前A相90°先进行相位输出(如下图所示)。把AB两相接入单片机接口既可以获得具体的信息。

STM32编码器接口

1、读取CNT就是编码器输出脉冲的个数
2、当电机正向转动时，CNT向上计数
3、当电机反转时CNT向下计数
4、TIMx_CR1寄存器的DIR位（第4位） 标识了方向

电机1
INC_LEFT_A  PE9
INC_LEFT_B  PE11
(TIN1-CH1 和 TIN1-CH2)

电机2
INC_RIGHT_A  PA0
INC_RIGHT _B  PA1
(TIN2-CH1 和 TIN2-CH2

二、Start！

1.定时器配置为编码器模式

定时器配置65535方便强制转为short模式时65535会转为-1，及时判断正反转

检测两路脉冲数精度更高
配置TI1andTI2

2.相应调试打开

时钟晶振RCC，串口

3.测试 Demo

其他部分代码不用我多说了都是CUBMAX基本操作
main.c：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

	int encoder_left, encoder_right;
	
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	
	printf("编码器测速程序\n");

	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		
		encoder_left = (short)TIM1->CNT ;  
		encoder_right=  - (short)TIM2->CNT ;
		
		printf("encoder_left = %d\n",encoder_left);
		printf("encoder_right = %d\n",encoder_right);
		
		TIM1->CNT = 0;
		TIM2->CNT = 0;
		
		HAL_Delay(1000);
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */

  }
  /* USER CODE END 3 */

}