【常用的指令】Ubuntu / Anaconda / ROS/Docker/Windows (不定时更新)

1 Ubuntu

1.1 安装指令

1.1.1 使用apt命令安装

🔗参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/270908077
apt 命令用法：

sudo apt install [pkg_name] -y  # -y 自动选择是

更新软件列表：apt update -y
搜索软件: apt search 关键字
显示软件包详情：apt show 软件包名
安装软件：apt install 软件包名
升级指定软件：apt upgrade 软件包名
升级所有可以升级的软件：apt upgrade
卸载软件：apt remove 软件包名
卸载软件并移除软件依赖：apt autoremove 软件包名
卸载软件并删除配置文件：apt remove 软件包名 --purge
在终端占直接运行命令就可以安装，比如使用下面的命令安装 pkg_name

1.1.2 dpkg安装deb包

dpkg命令用法：

sudo  dpkg  -i  package.deb

1.1.3 make install源代码安装

如果要使用make安装的话，那么必须得安装build-essential这个依赖包，安装方法已经在前面说过了。在安装完毕以后，我们就可以进行源码安装。

源码安装大致可以分为三步骤：配置（./configure）–＞ 编译（sudo make） –＞ 安装（sudo make install）。
配置：这是编译源代码的第一步，通过 ./configure 命令完成。执常用的选项有 --prefix=PREFIX，用以指定程序的安装位置。更多的选项可通过 --help 查询。也有某些程序无需执行此步。
编译：一旦配置通过，可即刻使用 make 指令来执行源代码的编译过程。
安装：如果编译没有问题，那么执行 sudo make install 就可以将程序安装到系统中了。

下面以安装nagios为例进行说明

//1.解压缩
tar -zxf nagios-4.0.2.tar.gz  
//2.进入目录
cd nagios-4.0.2
//3.配置，指定安装目录
./configure --prefix=/usr/local/nagios     
//4.编译
make all
//5.安装
make install && make install-init && make install-commandmode && make install-config

1.2 Ubuntu常用指令

打开终端：使用快捷键 Ctrl+Alt+T

鱼香ROS的一键安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.2.1 文件及文件夹指令

1. ls命令（查看文件）
   就是 list 的缩写，通过 ls 命令不仅可以查看 linux 文件夹包含的文件，而且可以查看文件权限(包括目录、文件夹、文件权限)查看目录信息等等。

ls -a 列出目录所有文件，包含以.开始的隐藏文件
ls -l 除了文件名之外，还将文件的权限、所有者、文件大小等信息详细列出来

2. cd 命令（进入文件夹）
   cd(changeDirectory) 命令语法：

cd [目录名]

3. pwd 命令（查看当前工作路径）
   pwd 命令用于查看当前工作目录路径。

# 查看当前路径
pwd
# 查看软链接的实际路径
pwd -P

4. mkdir 命令（创建文件夹）

"""
可用选项：
-m : 对新建目录设置存取权限，也可以用 chmod 命令设置;
-p : 可以实现多级创建目录。
"""
# 当前工作目录下创建名为 t的文件夹
mkdir t
# 在 tmp 目录下创建路径为 test/t1/t 的目录，若不存在，则创建：
mkdir -p /tmp/test/t1/t

5. rm 命令（删除命令）
   删除一个目录中的一个或多个文件或目录，如果没有使用 -r 选项，则 rm 不会删除目录。如果使用 rm 来删除文件，通常仍可以将该文件恢复原状。

rm [选项] 文件…
# 删除任何 .log 文件，删除前逐一询问确认：
rm -i *.log
# 删除 test 子目录及子目录中所有档案删除，并且不用一一确认：
rm -rf test
# 删除以 -f 开头的文件
rm -- -f*

6. mv命令（移动文件）
   移动文件或修改文件名，根据第二参数类型（如目录，则移动文件；如为文件则重命令该文件）。
   当第二个参数为目录时，第一个参数可以是多个以空格分隔的文件或目录，然后移动第一个参数指定的多个文件到第二个参数指定的目录中。

# 将文件 test.log 重命名为 test1.txt
mv test.log test1.txt
# 将文件 log1.txt,log2.txt,log3.txt 移动到根的 test3 目录中
mv log1.txt log2.txt log3.txt /test3
# 将文件 file1 改名为 file2，如果 file2 已经存在，则询问是否覆盖
mv -i log1.txt log2.txt
# 移动当前文件夹下的所有文件到上一级目录
mv * ../

7. cp 命令（复制文件）
   将源文件复制至目标文件，或将多个源文件复制至目标目录。

cp a.txt /test/

8. 目录符号链接（软链接）
   通过构建文件夹软连接，实现文件夹的共享，节省内存

ln -s 源文件地址（完整路径）  目的父文件地址（完整路径）

注意：一旦源文件改变则软连接失效

9. 解压文件

tar -xvzf 文件名.tgz

1.2.2 安装.deb文件

#  安装.deb文件
sudo dpkg -i .deb
sudo apt-get  install 
# 在线下载
git clone https://gitclone.com/github.com/ultralytics/ultralytics.git

1.2.3 pip常用指令

查看已安装指定依赖

pip show [pkg]

查看所有安装的依赖

pip list

寻找指定依赖可安装的版本

pip search [pkg]

1.3 python2与python3之间的切换

root@kylin:~# python --version
Python 2.7.17
root@kylin:~# sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 1
update-alternatives: 使用 /usr/bin/python2 来在自动模式中提供 /usr/bin/python (python)
root@kylin:~# sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 2
update-alternatives: 使用 /usr/bin/python3 来在自动模式中提供 /usr/bin/python (python)
root@kylin:~# sudo update-alternatives --config python
有 2 个候选项可用于替换 python (提供 /usr/bin/python)。

  选择       路径            优先级  状态
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3   2       自动模式
  1            /usr/bin/python2   1       手动模式
  2            /usr/bin/python3   2       手动模式

要维持当前值[*]请按<回车键>，或者键入选择的编号：

1.4 开启网络巨帧

# 查看网卡名
ifconfig
# 开启网络巨帧
sudo ifconfig enp3s0 mtu 9000
# 再次使用ifconfig查看，mtu等于9000，即设置成功
ifconfig
# 永久设置网卡开启巨帧
sudo vim /etc/network/interfaces
# 将sudo ifconfig enp3s0 mtu 9000写入文件

1.5 NVIDIA边缘端设备（nano、tx2、xavier等）

#  查看NVIDIA边缘端设备（nano、tx2、xavier等）查看安装的jetpack版本
uname -a
sudo apt-cache show nvidia-jetpack
# 或者用jtop工具查看
jtop

2 Anaconda

2.1 虚拟环境命令

# 查看所有的虚拟环境
conda info --e
# 创建最新的3.x版本的，名为env_name的虚拟环境
conda create -n env_name python=3.x
# 激活名为env_name的虚拟环境
conda activate env_name
# 删除名为env_name的虚拟环境
conda remove -n env_name --all
# 重命名虚拟环境
#（1）先 clone 一份 env_new 的环境。
conda create --name env_new(新的名字) --clone env_old(老名字)
#（2）删除env_old 的环境。
# 在环境内升级或降级Python版本，直接安装想要的Python版本
conda install python=3.8

2.2 依赖库/第三方库命令

# 1 删除指令
# 删除某个库
conda package_name(库的名字)
# 删除环境中的某个包
conda remove --name env_name(环境名字) package_name(库的名字)
# pip删除某个包
pip uninstall package_name
# 2 安装指令
# 使用pip+清华镜像快速安装
pip install package_name -i https://pypi.tuns.tsinghua.edu.cn/simple
# 源文件安装,进入安装目录或指定setup.py文件绝对路径
python setup.py install
# 轮子安装
pip install package_name.whl
# 查看package_name库的版本号
pip show package_name
# 安装版本号为x.x.x的package_name库
pip install package_name==x.x.x
# 将package_name库更新到最新版本
pip install --upgrade package_name
pip install -U package_name

3 ROS

3.1 创建工作空间（ROS2文件夹）

mkdir -p ROS_WS/colcon_ws/src
cd ROS_WS/colcon_ws/src

3.2 创建功能包（脚本文件夹）

ros2 pkg create imu_py[功能包名称] --build-type ament_python --dependencies rclpy

3.3 创建节点（脚本文件）

touch imu_py/imu_py /node_imu.py

3.4 编写节点脚本程序如下：

(1) 导入库文件
(2) 初始化客户端库
(3) 新建节点
(4) spin循环节点
(5) 关闭客户端库shutdown

3.5 修改 setup.py

node_imu = imu_py.node_imu:main
node_imu：节点名称
imu_py.node_imu:main：【软件包】.【执行文件.py】:【执行函数mian】

3.6 编译运行节点

cd ROS_WS/colcon_ws
colcon build --packages-select imu_py[功能包名称] --symlink-install
source install/setup.bash

3.7 运行节点

ros2 run imu_py node_imu

3.8 运行launch

ros2 launch imu_py alian_imu.alunch.py

3.9 录制包

3.9.1 安装

sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag ros-eloquent-rosbag2-converter-default-plugins ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins

3.9.2 录制

ros2 bag record -o [输出路径.bag/.db3] /topic1 /topic2

3.9.3 播放

ros2 bag play [文件名]

3.9.4 查看信息

ros2 bag info [文件名]

3.10 查看话题数据

ros2 topic echo /topic1

查看frame_id 用于rviz2可视化设置Fixed Frame

ros2 topic echo /lslidar_point_cloud | grep frame_id

3.11 ros1的数据包和ROS2的数据包播放或转换的方法

3.11.1 ros2环境中将ros1的bag包，转换成ros2的bag包

安装：
pip install rosbags
将 rosbag1 转换为 rosbag2：
rosbags-convert foo.bag

3.11.2 安装rosbag_v2插件（ros2用于播放ros1的插件）

1）安装ros1转换bridge

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge
sudo apt install ros-eloquent-ros1-rosbag-storage-vendor

2）# 安装catkin_tools（https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html）

sudo sh \
    -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
    > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-catkin-tools

3）# 安装依赖与插件（https://www.ncnynl.com/archives/202209/5469.html）

sudo apt update
sudo apt install -y libroscpp-serialization0d \
    ros-eloquent-nmea-msgs \
    ros-melodic-nmea-msgs
sudo apt install -y ros-eloquent-rosbag2-bag-v2-plugins \
    ros-eloquent-rosbag2-storage \
    ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins \
    ros-eloquent-ros2bag ros-melodic-rosbag2-transport 

4）补全rosbag_v2相关依赖和插件

sudo apt install ros-eloquent-rosbag2-bag-v2-plugins ros-eloquent-rosbag2*

3.11.3 执行

### 3.1环境配置
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/melodic/lib
### 3.2 查看.bag信息，如上图，包含topic等信息
ros2 bag info -s rosbag_v2 your_bag_file.bag
### 3.3 回放.bag
ros2 bag play -s rosbag_v2 your_bag_file.bag

3.12 指定Python环境

colcon build --cmake-args -DPython3_EXECUTABLE="$VIRTUAL_ENV/bin/python"

3.13 ros环境转换

source /opt/ros/eloquent  # ros2
source /opt/ros/melodic  # ros1

4 Docker

4.1 docker查看cuda版本

最近想在服务器上的一个docker上添加新的环境，但是忘了是什么版本的cuda了，记录下小坑。

1. 激活一个docker已经存在的环境

conda activate xxx

2. 进入python环境， 查看cuda版本

python
import torch
print(torch.version.cuda)

5 SSH远程服务器指令

5.1 使用ssh远程连接linux服务器

SSH（Secure Shell）是一种安全的远程登录协议。通过SSH命令，可以在远程服务器上执行命令、编辑文件等操作。

# -p:指定端口   -l：指定用户（指定用户也可以:这样root@192.168.56.10） -i：指定用于身份验证的私钥文件。
ssh -p 25100 @root10.126.56.120
输入密码之后，就可以远程连接linux了

5.2 使用scp拷贝文件

scp命令是用于在计算机之间进行文件传输的指令。它可以在本地计算机和远程计算机之间复制文件或目录。

win+r 输入cmd打开命令行。

命令格式 scp [选项] [源文件或目录] [目标文件或目录]
其中，选项可以有以下几种：
#-r：递归复制整个目录。
#-P：指定远程主机的端口号。
#-p：保留源文件的属性，包括时间戳和权限。
#-v：显示详细的传输过程。
#-i：指定用于身份验证的私钥文件。

# 复制本地文件到远程计算机 输入密码之后会自动上传
scp -r -P 25100 [本地文件夹路径] root@10.126.56.120:/data/

# 复制远程文件到本地 输入密码之后会自动下载
scp -r -P 25100 root@10.126.56.120:/data/ [本地文件夹路径]

6 VSCode

6.1 配置Anaconda环境

第一步：在Vscode中安装Python插件
第二步：选择anconda中的环境
        在Vscode中使用CTRL+Shift+P的按钮打开搜索
        然后输入：> select interpreter

6.2 安装中文插件（汉化）

参考链接🔗：Visual Studio Code安装中文插件

6.3 python相对路径设置

参考链接🔗：VScode 相对路径不能使用, 怎么办?