从0开始写bootloader

所谓bootloader就是引导加载程序，类似于windows里面的BIOS，用于程序运行之前的一些环境的加载以及必要的初始化。
而单片机的bootloader主要是用于OTA升级的，作用是初始化完必要的运行环境之后，判断是否要进行升级，如果要进行升级，则将已经下载好的升级程序复制到单片机的运行flash中，然后通过指针的方式跳转到APP程序运行地址，如果不升级则直接跳转到APP程序运行地址。

bootloader 实现功能示意图

就是实现一个跳转。

实现bootloaer并运行程序要有两份文件：
1.bootloader程序工程

1.设置bootloader的程序起始位置，如1所示，一般情况下不更改。
2.设置bootloader程序的大小，如图二所示，一般是使用比实际bootloaer程序稍大的空间即可。
2.APP程序设置

同bootloader一样的意思，但是APP运行地址需要便宜你设置的bootloader的地址大小，在2中同样需要减少你设置bootlader的程序大小

也可以在这里更改程序起始位置，但不建议在这里更改，这里使用默认的就好。

注：SP栈指针是不用更改的，是因为bootloader和APP在同一时刻只用一个程序在运行，所以只会有一个程序在使用栈。

APP程序
1.不需要异常向量表

不需要异常向量表那么直接跳转到APP程序起始地址执行即可。

2.需要异常向量表

在程序进行跳转时，如果你直接使用地址作为指针使用，则要主注意，Thumb指令集和ARM指令集的区别。

typedef void(*IapAppFun)(void); 	//定义一个函数指针，用于跳转到APP程序
#define 	FLASH_APP_ADDR  0x08010000		//定义APP程序起始地址
void main
{
	IapAppFun JumpApp;
	//	bootloader要进行的一些列初始化
	if (((*(__IO uint32_t *)FLASH_APP_ADDR) & 0xFF000000) == 0x08000000) 
	{
		__disable_irq();//关闭中断
		JumpApp = (IapAppFun)*(__IO uint32_t *)(FLASH_APP_ADDR +4);
		SCB->VTOR = FLASH_BASE|0x10000; //芯片内部FLASH起始地址加上偏移地址就会等于APP程序的起始地址,设置中断向量表
		JumpApp();
	}
	printf("APP is invalid!\r\n");//如果执行到这里表示跳转失败
}

if (((*(__IO uint32_t )FLASH_APP_ADDR) & 0xFF000000) == 0x08000000)
这句话的目的是用来判断FLASH_APP_ADDR这个地址上存放的值是用来跳转到flash运行还行SRAM或其他地方运行，如果M3为例子，那么如果是SRAM运行就应该改成
if ((((__IO uint32_t *)FLASH_APP_ADDR) & 0x2FF80000) == 0x20000000) 表示从SRAM开始运行

这个看你写的升级程序想从哪里开始运行。
例子：我当时使用的一款MCU单片机跳转之后实在SRAM中存放，其SRAM起始地址是0x10000000,所以栈顶指针的最高位一定是1，所以可以使用(((*(__IO uint32_t *)FLASH_APP_ADDR) & 0xFF000000) == 0x10000000) 来判断你的升级文件包是否错误，也可以防止MCU跑飞变成砖。

JumpApp = (IapAppFun)*(__IO uint32_t *)(FLASH_APP_ADDR +4);
这句话的目的是因为，FLASH_APP_ADDR 上存储的是异常向量表的地址，加4之后的地址表示里面存放的是程序起始地址，所以要用解引用加其中的值取出来赋予给函数指针，用来跳转执行APP程序。

SCB->VTOR = FLASH_BASE|0x10000;
这句话的目的是更改APP程序的异常向量表，因为APP的程序相对于0x08000000已经偏移了0x10000，所以偏移之后的第一个地址存放的是异常向量表。

如果是M0内核的MCU，那么其做中断向量的重映射的时候，因为没有SCB->VROR寄存器可供使用，所以可使用两种办法进行中断向量表的重新映射：
1.在跳转到APP区时将中断向量表保存到SRAM的起始位置（注意这里所被占用的SRAM空间将不可以再被APP区域使用，所以可以再keil工程中将SRAM地址往后移动中断向量表大小的空间），可参考如下博文：
参考博文
2.在bootloader中的中断函数使用函数指针跳转到APP区域的中断函数，这种办法是可以bootloader和APP区域共用一个中断向量表不用进行重新映射，在APP区域发生中断时会跳入BootLoader的中断向量表，然后在bootlader的中断函数中使用函数指针将APP中断的中断服务函数的地址取出来用存入函数指针进行跳转，这样就可以共用一个中断向量表了。这样有一个弊处就是bootloader不能使用中断了（至少在我的应用中不能使用的，可能是我没注意某些地方我没发现，有人知道可以私信我，非常感谢），如果你的bootloader只是用来单纯的跳转那么这个弊处将不再是弊处。

void SysTick_Handler(void)
{
	void (*Int_Entry) (void); //定义函数指针
	Int_Entry = (void(*)())(*(uint32_t *)(Read_Flash + AllIint_Vector_Offset + SysTick_Handler_Offset)); 
	//取出APP区域的中断服务函数偏移，Read_Flash + AllIint_Vector_Offset存放的是APP区域函数的中断向量起始地址(即SP堆栈指针，栈顶指针)，
	//SysTick_Handler_Offset是系统滴答中断服务函数相对于APP起始向量表的偏移
  	(*Int_Entry)(); //进行函数跳转
}

以上纯属个人见解，有误之处还望大家指正。