单片机状态机笔记

关于阻塞/非阻塞，同步与异步

阻塞调用：调用某个函数时，需要等待其返回一个正确的结果（这个结果是调用者所希望的），不等到这个结果就不往下执行。
非阻塞调用：调用某个函数时，无论有没有结果或者结果是不是调用者想要的，程序都会继续往下执行。
同步：当调用者调用某个函数时需要等待一个结果，如果没有结果，那么如果是调用者主动去等待这个结果。
异步：当调用者调用某个函数时需要等待一个结果，如果没有结果，那么调用者不去主动等待这个结果，而是被动的去等待结果，当正确结果来临的时候就通知调用者去获取这个结果。

曾在其他博主博文中看过一个例子非常形象：
老张爱喝茶，废话不说，煮开水。
出场人物：老张，水壶两把（普通水壶，简称水壶；会响的水壶，简称响水壶）。
1 老张把水壶放到火上，立等水开。（同步阻塞）
老张觉得自己有点傻
2 老张把水壶放到火上，去客厅看电视，时不时去厨房看看水开没有。（同步非阻塞）
老张还是觉得自己有点傻，于是变高端了，买了把会响笛的那种水壶。水开之后，能大声发出嘀~~~~的噪音。
3 老张把响水壶放到火上，立等水开。（异步阻塞）
老张觉得这样傻等意义不大
4 老张把响水壶放到火上，去客厅看电视，水壶响之前不再去看它了，响了再去拿壶。（异步非阻塞）
老张觉得自己聪明了。
所谓同步异步，只是对于水壶而言。
普通水壶，同步；响水壶，异步。
虽然都能干活，但响水壶可以在自己完工之后，提示老张水开了。这是普通水壶所不能及的。
同步只能让调用者去轮询自己（情况2中），造成老张效率的低下。
所谓阻塞非阻塞，仅仅对于老张而言。
立等的老张，阻塞；看电视的老张，非阻塞。
情况1和情况3中老张就是阻塞的，媳妇喊他都不知道。虽然3中响水壶是异步的，可对于立等的老张没有太大的意义。所以一般异步是配合非阻塞使用的，这样才能发挥异步的效用。

由此衍生出一个单片机状态机的阻塞调用和非阻塞调用。
单片机状态机伪代码：

enum fsm 
{
	fsm_doing, /* 单片机状态机还未执行完毕 */
	fsm_ok, /* 单片机的整个状态执行完毕 */
};

/* 例如某个流程图需要一整个流程执行完毕才会有一个最终的结果，外部调用者只需要等待这个结果即可，以烤肉为例子 */
enum fsm WaitBarbecue(void)
{
	static enum
	{
		START, 
		BUY_MEAT, /* 买肉 */
		CUT_MEAT, /* 切肉 */
		ROAST_MEAT, /* 烤肉 */
		OVER,
	} WAITBARBRCUE_STA = START;
	switch (WAITBARBRCUE_STA):
	{
		case START:/* 做一些变量初始化的工作 */
			WAITBARBRCUE_STA = BUY_MEAT;
			break;
		case BUY_MEAT:/* 做买肉的任务 */
			WAITBARBRCUE_STA = CUT_MEAT;
			break;
		case CUT_MEAT:/* 做切肉的任务 */
			WAITBARBRCUE_STA = ROAST_MEAT;
			break;
		case ROAST_MEAT:/* 做烤肉的任务 */
			WAITBARBRCUE_STA = OVER;
			break;
		case OVER:/* 做进入下一次烤肉的准备 */
			WAITBARBRCUE_STA = START;
			return fsm_ok;
	}
	return fsm_doing;
}

/* 调用者 */
void main(void)
{
	/* 系统初始化 */
	while(1)
	{
		/* ①阻塞调用 */
		while(WaitBarbecue() == fsm_doing); /* 一直等待烤肉完成 */
		/* ②非阻塞调用 */
		WaitBarbecue(); /* 只调用一次，不管此时处于什么阶段，调用完立马执行下面的代码 */
	}
}

由上面可知可阻塞状态机的使用方法，那么可阻塞状态机的有什么好处呢？
好处就是可以进行可阻塞状态机的无线套娃调用，如：

/* 我要进行减肥，有三个过程：举铁，跑步，拉伸 
	举铁：可分为举杠铃30下，举哑铃30下，可作为一个状态机
	跑步：可分为快跑10分钟，慢跑30分钟，可作为一个状态机
	拉伸：可分为拉手10分钟，拉腿10分钟，可作为一个状态机
*/
enum fsm LoseWeight(void) /* 减肥状态机*/
{
	static enum 
	{
		START,
		LIFT_IRON, /* 举铁 */
		RUN, /* 跑步 */
		STRETCH, /* 拉伸 */
		OVER,
	} LOSEWEIGHT_STA = START;
	switch (LOSEWEIGHT_STA ): 
	{
		case START:/* 初始化 */
			LOSEWEIGHT_STA = LIFT_IRON;
			break;
		case LIFT_IRON:/* 举铁 */
			while(LiftIron() == fsm_doing); /* 等待举铁完成 */
			LOSEWEIGHT_STA = RUN;
			break;
		case RUN: /* 跑步 */
			while(Run() == fsm_doing); /* 等待跑步完成 */
			LOSEWEIGHT_STA = STRETCH;
			break;
		case STRETCH: /* 拉伸 */
			while(Stretch() == fsm_doing); /* 等待跑步完成 */
			LOSEWEIGHT_STA = OVER;
			break;
		case OVER:
			LOSEWEIGHT_STA = START;
			return fsm_ok;
	}
	return fsm_doing;
}

以上纯属个人见解，有误之处还望大家指正。