本文探讨了系泊系统的静态分析，通过模型求解确定不同条件下系统的悬浮类型和倾角。优化目标旨在最小化链环和重物球的总质量及游动半径，同时确保系统稳定性。通过一系列数学计算，给出了不同环境下系统的最优解决方案。
假设
- 系泊系统全体不发生形变
- …
- …
静力学分析
我们将锚链看作多个首尾相连的链环，钢桶和钢管（不包括钢球，浮标）一共构成三个刚体系统 R 1 , R 2 , R 3 \mathbf{R_1,R_2,R_3} R1,R2,R3，其下标集合为 A = { 1 , 2 , ⋯ , n } \mathbf A=\{1,2,\cdots,n\} A={
1,2,⋯,n}， R 1 = { R i } i = 1 210 \mathbf R_1=\{R_i\}_{i=1}^{210} R1={
Ri}i=1210是链环， R 2 = R d \mathbf R_2=R_d R2=Rd是钢桶， R 3 = { R i ′ } i = 1 4 \mathbf R_3=\{R'_i\}_{i=1}^{4} R3={
Ri′}i=14是钢管。
| 符号 | 含义 |
|---|---|
| ρ \rho ρ | 海水密度 |
| g g g | 重力加速度 |
| R \mathbf R R | 刚体系统 |
| θ i \theta_i θi | 刚体 i i i的水平倾角 |
| ( x , y ) (x,y) (x,y) | 刚体重心的直线坐标 |
| ( x r , y r ) (x_r,y_r) (xr,yr) | 刚体右端的直线坐标 |
| L i L_i Li | 链环 i i i的长度 |
| G i G_i Gi | 链环 i i i所受重力 |
| B i B_i Bi | 链环 i i i所受浮力 |
| F ~ i \tilde F_i F~i | 链环所受等效作用力 |
| L i ′ L'_i Li′ | 钢管 i i i的长度 |
| G i ′ G'_i Gi′ | 钢管 i i i所受重力 |
| B i ′ B'_i Bi′ | 钢管 i i i所受浮力 |
| F ~ i ′ \tilde F_i' F~i′ | 钢管所受等效作用力 |
| F w F_w Fw | 浮标所受风力 |
| T L T_L TL | 刚体左端所受约束力 |
| T R T_R TR | 刚体右端所受约束力 |
| T i T_i Ti | 链环所受非约束拉力 |
| T i ′ T_i' Ti′ | 钢管右端所受非约束拉力 |
| 下 标 d , c 下标_{d,c} 下标d,c | 分别指代钢桶和浮标 |
| h h h | 浮标吃水深度 |
| r c r_c rc | 浮标半径 |
| D D D | 海底深度 |
取 上 ， 右 为 直 角 系 的 正 方 向 首 先 考 虑 与 钢 桶 直 接 相 连 的 那 节 锚 链 ， 其 受 力 为 ： { 左 端 受 锚 链 的 约 束 力 T L = T 自 身 重 力 G 1 = m 1 g 浮 力 B 1 = ρ g V 1 右 端 受 钢 桶 的 拉 力 T 1 = ( T x , T y ) 记 等 效 作 用 力 F ~ 1 = ∣ B 1 − G 1 ∣ 左 端 点 受 力 T l 是 约 束 力 ， 作 用 点 不 发 生 位 移 重 心 水 平 位 移 变 分 δ x = − 1 2 L 1 sin θ 1 δ θ 1 ， 垂 直 位 移 变 分 δ y = 1 2 L 1 cos θ 1 δ θ 1 右 端 点 水 平 位 移 变 分 δ x r = − L 1 sin θ 1 δ θ 1 ， 垂 直 位 移 变 分 δ y r = L 1 cos θ 1 δ θ 1 对 于 刚 体 而 言 ， 虚 功 δ W = − F ~ 1 δ y + T y δ y r + T x δ x r = 0 虚 功 表 达 式 化 为 θ i 的 变 分 ： ( − 1 2 F ~ 1 L 1 + T y L 1 ) cos θ 1 δ θ 1 − T x L 1 sin θ 1 δ θ 1 = 0 解 得 tan θ 1 = − 1 2 F ~ 1 + T y T x 同 样 ， 对 下 一 节 锚 链 而 言 ， 其 受 力 为 ： { 左 端 受 锚 链 的 约 束 力 T L 等 效 作 用 力 F ~ 2 = ∣ B 2 − G 2 ∣ 右 端 受 第 一 节 锚 链 的 拉 力 T 2 = − F ~ 1 + T 1 = ( T x , − F ~ 1 + T y ) 因 此 各 段 锚 链 的 倾 角 θ i = arctan − 1 2 F ~ i − ∑ k = 1 i − 1 F ~ k + T y T x , i ≤ 210 , i ∈ Z ∗ （ 最 后 一 段 锚 链 受 锚 的 约 束 力 ） 再 考 虑 与 钢 桶 直 接 连 接 的 钢 管 ： { 右 端 受 钢 管 的 约 束 力 T R = T 等 效 作 用 力 F ~ 1 ′ = ∣ B 1 ′ − G 1 ′ ∣ 左 端 受 钢 桶 的 拉 力 T 1 ′ = ( T x ′ , T y ′ ) 同 样 可 以 得 到 其 倾 角 θ i ′ = arctan − 1 2 F ~ i ′ − ∑ k = 1 i − 1 F ~ k ′ − T y ′ − T x ′ , i = 1 , 2 , 3 , 4 （ 最 后 一 段 钢 管 受 浮 标 的 约 束 力 ） 考 虑 钢 桶 的 受 力 ： { 右 端 受 钢 管 的 拉 力 T 1 ′ 等 效 作 用 力 F ~ d = B d − G d 重 物 球 的 重 力 G B 左 端 受 锚 链 的 拉 力 T 1 将 T 1 视 为 约 束 力 ， 得 到 ： θ d = arctan − 1 2 F ~ d + T y ′ T x ′ 将 T 1 ′ 视 为 约 束 力 ， 得 到 ： θ d = arctan − 1 2 F ~ d − T y − G B − T x 由 上 式 可 知 ： T x ′ = T x ， T y ′ = T y + G B + F ~ d ， 该 式 也 可 由 受 力 平 衡 条 件 推 得 考 虑 浮 标 受 力 : { 风 力 F w = 0.625 v 2 ( H − h ) d c 浮 力 B c = ρ g h π r c 2 等 效 作 用 力 F ~ c = ∣ B c − G c ∣ 重 力 G c = m c g 下 端 受 钢 管 约 束 力 T R = ( F w , F ~ c ) 将 T R 回 带 到 刚 体 R 4 ′ ， 得 到 ： T 4 ′ + F ~ 4 ′ = T R 即 ： ∑ k = 1 4 F ~ k ′ + T y ′ = F ~ c , T x ′ = F w 得 到 θ 4 ′ = arctan − 1 2 F ~ 4 ′ − F ~ c + F ~ 4 − F w 类 似 地 , θ i ′ = arctan − 1 2 F ~ i ′ − F ~ c + ∑ k = i 4 F ~ k ′ − F w θ d = arctan − 1 2 F ~ d + F ~ c − ∑ k = 1 4 F ~ k ′ F w 同 样 有 ， T x = F w , T y = T y ′ − G B − F ~ d = − ∑ k = 1 4 F ~ k ′ + F ~ c − G B − F ~ d 即 θ i = arctan − 1 2 F ~ i − ∑ k = 1 i − 1 F ~ k − ∑ k = 1 4 F ~ k ′ + F ~ c − G B − F ~ d F w 从 总 体 上 看 ， 要 使 锚 链 全 部 悬 空 ， 则 必 须 要 有 T y − ∑ i = 1 210 F ~ i ≥ 0 代 入 T y = − ∑ k = 1 4 F ~ k ′ + F ~ c − G B − F ~ d 解 出 临 界 浮 力 B c 0 ≥ 21911.54 ， 即 临 界 吃 水 深 度 h 0 ≥ 0.964 在 全 部 悬 空 状 态 下 ， 系 统 高 度 H = H 1 ( h ) = ∑ i = 1 210 L i sin θ i + L d sin θ d + ∑ i = 1 4 L i ′ sin θ i ′ + h 否 则 H = H 2 ( h ) = ∑ i = 1 k L i sin θ i + L d sin θ d + ∑ i = 1 4 L i ′ sin θ i ′ + h ， 其 中 k 为 第 一 个 触 底 的 链 环 而 H ( h ) ≡ D \begin{aligned} &取上，右为直角系的正方向\\ &首先考虑与钢桶直接相连的那节锚链，其受力为：\\ &\left\{\begin{matrix} &左端受锚链的约束力T_L=T\\ &自身重力G_1=m_1g\\ &浮力B_1=\rho gV_1\\ &右端受钢桶的拉力T_1=(T_x,T_y)\\ \end{matrix}\right.\\ &记等效作用力\tilde F_1=|B_1-G_1|\\ &左端点受力T_l是约束力，作用点不发生位移\\ &重心水平位移变分\delta x=-\frac12L_1\sin\theta_1\delta\theta_1，垂直位移变分\delta y=\frac12L_1\cos\theta_1\delta\theta_1\\ &右端点水平位移变分\delta x_r=-L_1\sin\theta_1\delta\theta_1，垂直位移变分\delta y_r=L_1\cos\theta_1\delta\theta_1\\ &对于刚体而言，\\ &虚功\delta W=-\tilde F_1\delta y+T_y\delta y_r+T_x\delta x_r=0\\ &虚功表达式化为\theta_i的变分：\\ &(-\frac12\tilde F_1L_1+T_yL_1)\cos\theta_1\delta\theta_1-T_xL_1\sin\theta_1\delta\theta_1=0\\ &解得\tan\theta_1=\frac{-\frac12\tilde F_1+T_y}{T_x}\\\\ &同样，对下一节锚链而言，其受力为：\\ &\left\{\begin{matrix} &左端受锚链的约束力T_L\\ &等效作用力\tilde F_2=|B_2-G_2|\\ &右端受第一节锚链的拉力T_2=-\tilde F_1+T_1=(T_x,-\tilde F_1+T_y)\\ \end{matrix}\right.\\ &因此各段锚链的倾角\theta_i=\arctan\frac{-\frac12\tilde F_i-\sum_{k=1}^{i-1}\limits\tilde F_k+T_y}{T_x},i\le210,i\in\mathbb Z^*（最后一段锚链受锚的约束力）\\\\ &再考虑与钢桶直接连接的钢管：\\ &\left\{\begin{matrix} &右端受钢管的约束力T_R=T\\ &等效作用力\tilde F'_1=|B'_1-G'_1|\\ &左端受钢桶的拉力T'_1=(T'_x,T'_y)\\ \end{matrix}\right.\\ &同样可以得到其倾角\theta_i'=\arctan\frac{-\frac12\tilde F'_i-\sum_{k=1}^{i-1}\limits\tilde F'_k-T'_y}{-T'_x},i=1,2,3,4（最后一段钢管受浮标的约束力）\\\\ &考虑钢桶的受力：\\ &\left\{\begin{matrix} &右端受钢管的拉力T'_1\\ &等效作用力\tilde F_d=B_d-G_d\\ &重物球的重力G_B\\ &左端受锚链的拉力T_1\\ \end{matrix}\right.\\ &将T_1视为约束力，得到：\theta_d=\arctan\frac{-\frac12\tilde F_d+T'_y}{T'_x}\\ &将T'_1视为约束力，得到：\theta_d=\arctan\frac{-\frac12\tilde F_d-T_y-G_B}{-T_x}\\ &由上式可知：T'_x=T_x，T'_y=T_y+G_B+\tilde F_d，该式也可由受力平衡条件推得\\\\ &考虑浮标受力:\\ &\left\{\begin{matrix} &风力F_w=0.625v^2(H-h)d_c\\ &浮力B_c=\rho gh\pi r_c^2\\ &等效作用力\tilde F_c=|B_c-G_c|\\ &重力G_c=m_cg\\ &下端受钢管约束力T_R=(F_w,\tilde F_c)\\ \end{matrix}\right.\\ &将T_R回带到刚体R'_4，得到：T'_4+\tilde F'_4=T_R\\ &即：\sum_{k=1}^4\limits\tilde F'_k+T'_y=\tilde F_c,T'_x=F_w\\ &得到\theta'_4=\arctan\frac{-\frac12\tilde F'_4-\tilde F_c+\tilde F_4}{-F_w}\\ 类似地,&\theta'_i=\arctan\frac{-\frac12\tilde F'_i-\tilde F_c+\sum\limits_{k=i}^4\tilde F'_k}{-F_w}\\ &\theta_d=\arctan\frac{-\frac12\tilde F_d+\tilde F_c-\sum\limits_{k=1}^4\tilde F'_k}{F_w}\\ &同样有，\\&T_x=F_w,T_y=T'_y-G_B-\tilde F_d=-\sum_{k=1}^4\limits\tilde F'_k+\tilde F_c-G_B-\tilde F_d\\ 即&\theta_i=\arctan\frac{-\frac12\tilde F_i-\sum_{k=1}^{i-1}\limits\tilde F_k-\sum_{k=1}^4\limits\tilde F'_k+\tilde F_c-G_B-\tilde F_d}{F_w}\\ \\\\ &从总体上看，要使锚链全部悬空，则必须要有T_y-\sum_{i=1}^{210}\tilde F_i\ge0\\ &代入T_y=-\sum_{k=1}^4\limits\tilde F'_k+\tilde F_c-G_B-\tilde F_d\\ &解出临界浮力B_{c0}\ge21911.54，即临界吃水深度h0\ge0.964\\ &在全部悬空状态下，系统高度H=H_1(h)=\sum_{i=1}^{210}L_i\sin\theta_i+L_d\sin\theta_d+\sum_{i=1}^{4}L'_i\sin\theta_i'+h\\ &否则H=H_2(h)=\sum_{i=1}^{k}L_i\sin\theta_i+L_d\sin\theta_d+\sum_{i=1}^{4}L'_i\sin\theta_i'+h，其中k为第一个触底的链环\\ &而H(h)\equiv D\\ \end{aligned} 类似地,即取上，右为直角系的正方向首先考虑与钢桶直接相连的那节锚链，其受力为：⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧左端受锚链的约束力TL=T自身重力G1=m1g浮力B1=ρgV1右端受钢桶的拉力T1=(Tx,Ty)记等效作用力F
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