解决问题：‘const struct pcl::PCLPointCloud2’ has no member named ‘__getMD5Sum’

在发布ROS的点云话题时，出现报错：‘const struct pcl::PCLPointCloud2’ has no member named ‘__getMD5Sum’

环境：Ubuntn20.04 PCL1.12.1（当前最新的）

非常坑的是，PCL1.12.1作者应该对common/include下面的头文件进行了修改，找不到point_trait.h了，这个在上一个版本PCL1.12.0中还存在。
在发布点云消息的时候，你可以借用PCL_ROS库，这个相当于是一个数据接口，会调用point_cloud.h，之后是point_trait.h，上面报错就是因为缺少这个。
另外，我尝试使用sensor::msgs、toROSMsg对数据进行转换，但还是避不开这个问题。

解决方案

1.PCL版本 <= 1.12.0，在你的cpp文件中添加头文件

#include <pcl_ros/point_cloud.h>

2.PCL版本是1.12.1或者之后的，建议降低pcl版本，因为1.12.1中pcl_ros下的point_cloud.h文件会调用pcl/point_trait.h，但是pcl目录下并没有这个文件，应该是作者进行了修改，也不能直接copy过来。我目前还没找到解决方案，欢迎大佬评论区指导。