2021-03-17

Matlab机器人工具箱
主要机器人的构建
1.旋转矩阵；
2.齐次变换矩阵；
link：构建连杆的基本函数
建立的基本规则
L = Link(DH, OPTIONS)//运用DH法构建
DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET]//构建形式
THETA D A ALPHA 为基本的DH参数：绕z的转动，x的移动，z的偏移，x轴的转动
theta关节角度
d连杆偏移量a连杆长度alpha连杆扭角
Sigma可以设定连杆的类型0为旋转1为伸长
offset关节变量偏移量
qlim关节变量范围[min max]
Options:
‘standard’ 标准DH参数
‘modified’ 修改DH参数，通过l.d就能修改对应的参数
‘revolute’ 旋转关节(default)
‘prismatic’ 伸长关节
操作函数：
SerialLink:联系连杆形成机械臂；
R = SerialLink(R1, options)复制机器人R1
R = SerialLink([L1 L2 …], OPTIONS)机器人连接,将L2的基座连接到L1的末端.
R = SerialLink(DH, OPTIONS),矩阵DH的构成:每个关节一行，每一行为theta d a alpha，第五列(sigma)为可选列，sigma=0(默认)为旋转关节，sigma=1为移动关节
OPTIONS可以是:
‘name’、‘comment’、‘manufacturer’、‘base’、‘tool’、‘gravity’、‘plotopt’：前三个对应额外信息：名字、注释。代表，,基座表、工具坐标，重力，绘图
R.teach()可以进入一个自由调节的界面
R.plot(Q, options)可以显示出机械臂
当Q为1N维向量，向量元素为各关节变量，显示的是静态的机械臂
Q为MN矩阵，列向量元素为各关节变量，显示一个机械臂的动图
Options::
‘workspace’, W为空间限制W = [xmn, xmx ymn ymx zmn zmx]
‘floorlevel’,L底板在Z轴的显示位置