超详细的YOLO系列算法全家桶--YOLOv1-YOLOv8

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前言

  YOLOv1-YOLOv8的对比图先给大家呈上，本文介绍了从YOLOv1一直到YOLOv8的网络结构，以及各个版本之间的迭代，非常适合研究生们汇报PPT的制作和cv面试。

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一、YOLO算法的核心思想

  YOLO系列的核心思想就是把目标检测转变为一个回归问题，利用整张图片作为网络的输入，通过神经网络，得到边界框的位置及其所属的类别。

1. YOLO系列算法的步骤

1. 划分图像：YOLO将输入图像划分为一个固定大小的网格。
2. 预测边界框和类别：对于每个网格，YOLO预测出固定数量（通常为5或3个）的边界框。每个边界框由5个主要属性描述：边界框的位置（中心坐标和宽高）和边界框包含的目标的置信度（confidence）。此外，每个边界框还预测目标的类别。
3. 单次前向传递：YOLO通过一个卷积神经网络（CNN）进行单次前向传递，同时预测所有边界框的位置和类别。相比于其他目标检测算法，如基于滑动窗口或区域提议的方法，YOLO具有更快的速度，因为它只需要一次前向传递即可完成预测。
4. 损失函数：YOLO使用多任务损失函数来训练网络。该损失函数包括位置损失、置信度损失和类别损失。位置损失衡量预测边界框和真实边界框之间的位置差异。置信度损失衡量边界框是否正确地预测了目标，并惩罚背景框的置信度。类别损失衡量目标类别的预测准确性。
5. 非最大抑制（Non-Maximum Suppression）：在预测的边界框中，可能存在多个相互重叠的框，代表同一个目标。为了消除冗余的边界框，YOLO使用非最大抑制算法，根据置信度和重叠程度筛选出最佳的边界框。

二、YOLO系列算法

1.YOLOv1

1.1 YOLOv1核心思想

  如图，YOLOv1算法将输入图片进行7×7的划分，划分之后就有很多小格子。我们再看图片中待检测物体的中心是落在哪个格子里面，落在哪个格子哪个格子就负责预测这个物体。每个格子形成 2 个预测框，同时预测 20 个类别（class）概率，每个预测框包含 5 个特征的预测结果(x,y,w,h,c)，其中(x,y)为预测框相对于格子的位置，(w,h)为预测框相对于图片的宽和高比例，c 为置信度，表示预测框内存在被检物体的概率及预测框的位置准确度。将预测到的类别概率与预测框的置信度相乘，即可获得每个预测框中各类别的概率，以概率最高的结果作为预测结果输出，通过非极大值抑制（Non-MaximumSuppression，NMS）得到预测结果。

1. 边界框的中心坐标（x, y）：

• 中心坐标（x, y）表示边界框在图像中的位置。
• 这些坐标是相对于所在网格单元的位置而言的。
• 中心坐标的值通常被限制在0和1之间，表示相对于网格单元的比例。

2. 边界框的宽度和高度（w, h）：

• 边界框的宽度和高度表示目标在图像中的尺寸大小。

• 这些值也是相对于所在网格单元的尺寸而言的。

• 宽度和高度的值通常被限制在0和1之间，表示相对于网格单元的比例。

3. 置信度（confidence）：

• 置信度表示边界框内是否存在目标以及预测的准确性。
• 置信度是一个0到1之间的值，其中1表示高置信度，0表示低置信度。
• 置信度可以用于筛选边界框，以便在后处理中选择具有高置信度的边界框。

1.2 网络结构（backbone）

  YOLOv1 主干网络类似于 GoogleNet,采用卷积层提取特征 ，最大池化层进行空间降采样 ，并由全连接层输出预测值，除最后一层使用线性激活函数外，其余层使用Leaky ReLu 激活函数,采用Dropout防止过拟合。
  从图中可以看到，yolo网络的输出的网格是7x7大小的，另外，输出的channel数目为30。一个格子内，前20个元素是类别概率值，然后2个元素是边界框confidence，最后8个元素是边界框的 (x, y,w,h) 。

1.3 优势与不足

  YOLOv1在速度和简洁性方面具有显著优势，但也存在一些限制，如对小尺寸目标的检测能力较弱以及定位精度相对较低。这些限制在后续版本的YOLO中得到了改进和优化。

2.YOLOv2

2.1 YOLOv2网络结构（backbone）

  YOLOv2在 YOLOv1 基础上，结合视觉几何组