链接器找不到一些ACADO库中的函数定义，导致未定义引用的错误。

这通常是由于以下原因引起的：

库链接不完整：你可能没有链接到所有必要的ACADO库。
库和头文件不匹配：编译时使用的头文件和链接的库文件不匹配（例如，头文件和库来自不同的版本）。
缺少依赖库：ACADO可能依赖其他库，这些库在链接时未包含。

解决方法

1. 检查ACADO库的完整性
   确保所有必要的ACADO库都已正确安装，并且CMake配置正确地引用了这些库。
2. 明确指定ACADO的库
   有时CMake无法正确解析${ACADO_LIBRARIES}，可以尝试手动指定需要的库。例如：

target_link_libraries(path_tracker_MPC_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${ACADO_LIBRARY_DIRS}/libacado_toolkit_s.a
  ${ACADO_LIBRARY_DIRS}/libacado_toolkit.a
)

注意：请确保libacado_toolkit_s.a和libacado_toolkit.a是你需要的静态库，如果是动态库，可能是.so文件。

3. 确保ACADO依赖的其他库被正确链接
   ACADO可能依赖其他库，例如LAPACK或BLAS。确保这些库也在链接列表中：

find_package(LAPACK REQUIRED)
find_package(BLAS REQUIRED)

target_link_libraries(path_tracker_MPC_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${ACADO_LIBRARIES}
  ${LAPACK_LIBRARIES}
  ${BLAS_LIBRARIES}
)

4. 检查库路径
   确保所有库路径都正确指定并被CMake找到：

link_directories(${ACADO_LIBRARY_DIRS})
include_directories(${ACADO_INCLUDE_DIRS})

5. 清理并重建
   清理旧的构建文件和缓存，并重新编译项目：

rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j16