车辆运动学、航向角、偏航角、前轮转角的区别及其在MPC中的使用

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已于 2024-08-11 12:31:34 修改

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文章标签：人工智能汽车 c++ 算法

于 2024-08-10 01:53:32 首次发布

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前言

航向角、偏航角、前轮转角是车辆控制中描述方向的关键概念。
本文将简要介绍它们的区别及在MPC（模型预测控制）中的应用。

一、车辆运动学及角度概念解析

在这里插入图片描述

φ 为车体的航向角； δ 为前轮偏角； v为车辆后轴速度；l为轴距。

航向角 (φ)
车辆航向角通常指车辆质心速度与地面坐标系X轴（图中所示）的夹角，用于描述物体在全球坐标系中的方向，常用于导航和路径规划中确定车辆的绝对方向。
坐标系：地面坐标系（如图所示的XY坐标系）
方向：顺时针为正，逆时针为负（通常是从 0 度（北方）开始，顺时针增加到 360 度）
范围： $[0°, 360°]$
偏航角 (yaw)
偏航角是车辆自身在水平面内的旋转角度，用于描述车辆相对其纵轴（自身坐标系x轴）的旋转，常用于动态稳定控制中。偏航角通常是局部的，描述车辆在水平面内的旋转运动（如转弯时的旋转）。
坐标系：车辆自身坐标系
方向：顺时针为正，逆时针为负
范围： $[- 180°, 180°]$ ，也可以表示为 $\pi, \pi]$ 弧度。

两种角度的计算示例：

	# 示例坐标
	x1, y1 = 0, 0
	x2, y2 = 1, 1
	delta_x = x2 - x1
	delta_y = y2 - y1
	theta = math.atan2(delta_y, delta_x)  # 偏航角（弧度）
	theta_degrees = math.degrees(theta)   # 转换为度数（可选）
	if theta_degrees < 0:
	    theta_degrees += 360  # 航向角（保持在 0 到 360 度范围内）

前轮转角 (δ)
前轮转角描述了前轮相对于车辆纵轴的转动角度，直接影响车辆的转弯轨迹，是驾驶员控制车辆方向的关键参数。

二、三种角度在MPC中的应用

航向角
航向角作为MPC中的状态变量之一，描述车辆相对于地理方向的行驶方向。MPC通过控制前轮转角，使航向角与目标路径方向保持一致。
前轮转角
前轮转角是MPC的主要控制输入，通过调节它，MPC优化车辆的行驶轨迹，确保车辆紧跟预设路径。
偏航角
偏航角作为MPC的状态变量，反映车辆的实际旋转角度。MPC通过预测和调整前轮转角来控制偏航角，确保车辆姿态稳定。

三、总结

航向角与偏航角的比较
航向角是车辆相对于地理北方的绝对方向，是一种全局定位的角度。偏航角是车辆自身在水平面内的旋转角度，是一种相对于车辆自身的角度。在车辆控制领域，航向角常用于导航系统，而偏航角则在动态控制和姿态控制中使用较多。
前轮转角与偏航角的关系
前轮转角是一个控制输入，决定了车辆如何转向。偏航角是车辆姿态的输出，反映了车辆实际的方向变化。在车辆的转弯过程中，驾驶员通过调整前轮转角来控制车辆的偏航角，从而实现对车辆行驶方向的控制。
偏航角在MPC中的作用
在MPC控制中，前轮转角是直接的控制手段，通过调节它来控制车辆的姿态（偏航角）和方向（航向角）。MPC的优化目标是通过最优控制策略，使车辆在一定的预测时间内保持最佳的路径跟踪效果，确保车辆平稳、安全地行驶。偏航角作为状态变量，直接反映了车辆的动态姿态变化，这对于控制车辆的稳定性和路径跟踪至关重要。因此，偏航角在MPC中更适合作为状态变量。