wheeltec nano Ubuntu/Ros/Rviz小车建图及导航操作

1.小车和上位机共同连接一个WIFI

小车开机,连接WIFI(一般自动会连接WHEELTEC那个wifi,可以检查一下),密码:********。(一般为dongguan)
同时,上位机也连接该WIFI。

目的及意义:保证两者共同连接一个WIFI,保证网段的一致性,方便后续远程连接小车。

2.配置上位机环境

(Ros小车为主机,电脑为从机)
打开终端执行以下命令打开.bashrc文件

sudo gedit .bashrc

在.bashrc文件底部中添加如下语句,即可完成配置

export ROS_MASTER_URI=http://小车ip地址
export ROS_HOSTNAME=本机ip地址
export SVGA_VGPU10=0

注: 小车地址一般为:192.168.0.100
叫不准的话,ip地址可以在终端输入以下命令查询:

ip a

3.SSH远程登录

在上位机打开终端,输入:

ssh -Y 小车名@ip地址
密码:********(一般为dongguan)

4.在该终端启动建图节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

5.键盘控制小车行驶建图(也可以用app控制小车行驶)

新建一个终端(ssh远程登陆)后,执行以下命令开启键盘控制节点:

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

同时打开rviz 添加Map与RobotModel选项
单机键盘控制终端 按照指示按键控制小车行驶建图
注: 在rviz观察建图完毕后,不要关闭Rviz!!!

6.保存地图。

切换到要保存的目录下
我的为:

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map

执行

rosrun map_server map_saver -f 地图名称

即可保存当前地图到该目录下 然后退出rviz并终止建图、键盘控制节点的终端即可

7.导航模块中切换地图

在turn_on_wheeltec_robot功能包中launch文件夹中找到navigation.launch
大概在第11行——将其中的WHEELTEC换成之前保存的地图名字

8.启动导航节点。(要将小车放在建图起点)

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

打开rviz 手动配置
注:如果不愿意每次都手动配置,可以参考这篇博客:保存Rviz配置 用launch文件启动

注:ssh登录小车,在小车的终端上开启相应节点,但要在上位机的终端开启rviz,小车主控无法承载同时开启节点与rviz

  • 5
    点赞
  • 46
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 6
    评论
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

你一定走了很远的路吧

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值