wheeltec nano Ubuntu/Ros/Rviz小车建图及导航操作

一、小车和上位机共同连接一个WIFI

1. 小车开机，连接WIFI（一般自动会连接WHEELTEC那个wifi，可以检查一下），密码：********。（一般为dongguan，别慌~该系统不会显示输入，感觉输入好后按Enter即可）
2. 同时，上位机（电脑）也连接该WIFI。

目的及意义：保证网段的一致性，方便后续远程连接小车。

二、配置上位机环境

1. 上位机打开终端执行以下命令打开.bashrc文件

sudo gedit .bashrc

2. 在.bashrc文件底部中添加如下语句，即可完成配置

export ROS_MASTER_URI=http://小车ip地址
export ROS_HOSTNAME=本机ip地址
export SVGA_VGPU10=0

注： 小车ip地址一般为：192.168.0.100
叫不准的话，ip地址可以在终端输入以下命令查询：

ip a

三、SSH远程登录

在上位机打开终端，输入：

ssh -Y 小车名@小车ip地址

一般为：

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

密码：********（一般为dongguan）

四、在该终端启动建图节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

五、键盘控制小车行驶建图（也可以用app控制小车行驶）

新建一个终端（Ctrl+Alt+T）、按照步骤三（ssh远程登陆）后，在该终端输入以下命令开启键盘控制节点：

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

同时打开rviz 添加Map与RobotModel选项
单机键盘控制终端 按照指示按键控制小车行驶建图（边控制行驶，边观察Rviz建图情况）
注： 建图完毕后，不要关闭Rviz！！！

六、保存地图。

新建一个终端，输入以下命令（切换到要保存的目录下）：

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map

确定后，可以观察到我们进入了该目录（/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map）
再输入：

rosrun map_server map_saver -f 地图名称

即可保存当前地图到该目录下 然后退出rviz并终止建图、键盘控制节点的终端即可
注：终止终端命令（Ctrl+c）

七、导航模块中切换地图

在turn_on_wheeltec_robot功能包中launch文件夹中找到navigation.launch
大概在第11行——将其中的WHEELTEC换成之前保存的地图名字

八、启动导航节点。（要将小车放在建图起点）

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

打开rviz 手动配置
注：如果不愿意每次都手动配置，可以参考这篇博客：保存Rviz配置 用launch文件启动

注：ssh登录小车，在小车的终端上开启相应节点，但要在上位机的终端开启rviz，小车主控无法承载同时开启节点与rviz