arduino控制AX舵机（软件实现，单向通信）

最新推荐文章于 2022-10-18 18:02:05 发布

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分类专栏： AX舵机 arduino 文章标签： AX舵机 arduino

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44833786/article/details/98481225

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本文介绍如何通过Arduino编程实现对AX舵机的单向通信控制，详细讲解了相关软件实现过程，帮助读者理解如何利用Arduino控制伺服电机。

摘要由CSDN通过智能技术生成

//半双工通信头文件
#include <SoftHalfDuplexSerial.h>
//舵机控制头文件
#include <DynamixelAx.h>

//使用arduino控制板上的pin 8 管脚
softHalfDuplexSerial port(17); //                   控制舵机引脚
//舵机通信端跟这个管脚进行绑定
dxlAx dxlCom(&port);
int i=512;
int p=512;
int a=1,a1=4,a2=2;//a1为大值，a2为小值

int WFT3; //定义航模1，2通道  
int WFT5;

void setup() {

Serial1.begin(9600); //设定接收器波特率
 pinMode(17,OUTPUT);
pinMode(16,INPUT);//                                   遥控输出道arduino的引脚
pinMode(15,INPUT);

  // arduino串口通信波特率设置（跟PC端的）
  Serial.begin(57600);
  while (!Serial) {
    ; // 等待串口连接完成
  }
 
  //设置跟舵机通信的波特率
  dxlCom.begin(57600);
  dxlCom.setGoalPosition(1, 512);
  dxlCom.setGoalPosition(2, 512);
}

/

void loop()
{
 
  Serial1.begin(57600); //设定波特率
   WFT3 = pulseIn(15,HIGH);  //读ppm高电平脉冲宽度
   WFT5 = pulseIn(16,HIGH);
 //驱动舵机转动到相应角度
 //注意，ax-12a舵机的转动角度为0到300度，换算成数值是0到1023
 //注意角度范围，特别是安装了结构件的舵机ÿ