arduino控制四轮麦克纳姆轮小车（遥控控制）

最新推荐文章于 2024-07-25 06:19:06 发布

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分类专栏： arduino 文章标签： arduino 麦克纳姆轮遥控小车

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44833786/article/details/98481335

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本文介绍如何使用Arduino控制四轮麦克纳姆轮小车进行遥控操作。通过详细步骤，讲解了从硬件连接到软件编程的全过程，包括Arduino板的设置、遥控器信号解析以及小车运动方向的计算，旨在帮助读者掌握此类小车的自主控制技术。

摘要由CSDN通过智能技术生成


  
int WFT1,WFT2,WFT3,WFT4; //定义航模1，2通道  
int WFT1_PWM,WFT2_PWM,WFT4_PWM,WFT3_PWM;
void setup()
{
  Serial.begin(9600); //设定波特率
  pinMode(14,OUTPUT);
  for (int i=2;i<=9;i++)
  pinMode(i,OUTPUT);

  for (int i=10;i<=13;i++)
  pinMode(i,INPUT);
} 


void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.begin(9600); //设定波特率
   WFT1 = pulseIn(12,HIGH);  //读ppm高电平脉冲宽度
   WFT2 = pulseIn(13,HIGH);
   WFT4 = pulseIn(11,HIGH);
   WFT3 = pulseIn(10,HIGH);
   
   if(abs(WFT1-1500)<50)//保持微小偏差在中值
{
  WFT1 = 1500;
}
if(abs(WFT2-1500)<50)
{
  WFT2 = 1500;
} 
if(abs(WFT4-1500)<50)
{
  WFT4 = 1500;
} 
if(abs(WFT3-1500)<200)    //摄像头的
{
  WFT4 = 1500;
} 

WFT1= constrain(WFT1,1083,1883);//归一化区间
WFT2= constrain(WFT2,1139,1900);
WFT4= constrain(WFT4,1114,1899);
WFT3= constrain(WFT3,1114,1899);

//   Serial.print("WFT1:  "); 
//