STM32编码器计数倍频原理

编码器计数

编码器的计数值结合电机的减速比和PPR（每分钟转数）可以计算电机转速。为了提高转速的计算精度，可以使用编码器倍频计数，相同时间内得到更多的计数值。

原理

如表所示，是编码器信号与计数器方向和计数位置之间的关系。

STM32 的编码器接口在计数的时候，并不是单纯采集某一通道信号的上升沿或下降沿，而是需要综合另一个通道信号的电平。表中“相反信号的电平”指的就是在计数的时候所参考的另一个通道信号的电平，这些电平决定了计数器的计数方向。

倍频

如上图所示，对应表格中“仅在TI1 处计数”。图中包含TI1、TI2 两通道的信号，以及计数器的计数方向，其中TI1 比TI2 提前1/4 个周期，以TI1 的信号边沿作为有效边沿。
当检测到TI1 的上升沿时，TI2 为低电平，此时计数器向上计数1 次，下一时刻检测到TI1 的下降沿时，TI2 为高电平，此时计数器仍然向上计数一次，以此类推。这样就能把TI1 的上升沿和下降沿都用来计数，即实现了对原始信号的2倍频。
“仅在TI2处计数”与此同理。

对照表格中的“在TI1处和TI2处均计数”可以看到计数值在两通道的上升沿和下降沿都递增，实现了4倍频。

测速

4倍频情况下，每秒钟转速：
Speed_rps=EncoderTim/(4 * ppr * 减速比) * 1/T0
T0为用来读取计数值的定时器的周期，1/T0也就是f0。
在使用STM32CUBE MX或者IDE时，Filter INPUT尽量不要默认为0，可能会出现计数值不稳定的情况，对后面的转速、位置反馈产生影响。