TMC2209使用uart和无传感器归位注意事项

一、uart

1、介绍

我们现在常用的电机驱动，一般都可以设置为uart模式，而tmc2209自然也具有其功能。

2、使用步骤：

1）先进行调节驱动电流，也就是用电压表（设置为2v范围），负表笔接电源负极，正表笔与螺丝刀接触，使用螺丝刀旋转驱动上方的电位器（边旋转边观察电压），直到电压为预期值（比如2209驱动，40mm电机，一般设置为1.136v），预期值具体多少，需要考虑电机高度，电机内阻，电源电压等很多因素

2）驱动电压调节好了之后（达到预期电压），计算驱动电流，驱动购买详情里面一般有介绍计算公式，计算公式中的“V vref”这个变量就是我们上面所说的预期电压，比如我的2209驱动计算公式如下：

由此可以计算出，预期电压为：1.136v时，电流就是1A，也就是1000mA

3）设置固件中，uart模式下的电流为1000（单位默认为mA）

4）上面说了这么多，感觉和uart没什么关系，确实，uart模式的最大作用就是通过设置参数来设置驱动电流，还有就是感知电流大小（无传感器归位就用到了这个）

5）如何通过参数设置电流大小呢，就是通过参数M913，例如：M913 X10 Y10 ；作用就是设置x与y轴的工作电流为额定电流（上面我们计算得到的电流1000mA）的10%，也就是现在的工作电流为100mA

3、个人经验之谈

uart模式，主要就是的功能就是动态设置驱动电流，具体为什么要这个功能，我也理解不多，但还有重要一点就是，你想使用无传感器归位的功能，必须保证设置了uart模式，并且没有任何问题之后，才能保证无限位归零没有问题。

uart模式，不同厂家的驱动，不同厂家的主板，设置方法都是不一样的，比如我遇到的问题，乐积的2209驱动，他家的驱动，在PDN_UART没有连接，一般的驱动会默认连接4号引脚，而他家的一个引脚都没连，所以需要手动焊接连接如图所示：

图中红色的短线，就是需要焊接的地方，紫色的箭头和数字，分别对应驱动的4号引脚和5号引脚，具体连接哪一个引脚，看主板型号

提醒：使用uart模式，必须确保驱动的PDN_UART连接了4号引脚或者5号引脚

二、无传感器归位

1、别称：

无限位归零，无传感器归零，等

2、使用步骤

不同的主板，设置的方法都不一样，这里就不介绍了，我使用的主板是fly-cdy_v3的板子，有使用同款板子的玩友们，遇到问题了，可以私信我，不一定在线，看到一定回复

3、个人经验之谈

无传感器归位所用到的引脚是“DIAG”引脚，也仅仅只需要这个引

使用此功能时，需保证驱动上的“DIAG”引脚对应主板上的“DIAG”，那主板上到底哪个引脚对应“DIAG”呢，这个需要你咨询主板厂家或者商家

还有一点就是，无传感器归位的原理就是，通过电机到达原点之后，继续移动，造成电机堵转，电机电流变大，时刻通过uart功能，检测电机电流（驱动内部完成），到达一定电流时，驱动会通过diag引脚–>通知 -->主板，机器到达了原点