SLAM基础知识总结

首先给大家分享一个巨牛巨牛的人工智能教程，是我无意中发现的。教程不仅零基础，通俗易懂，而且非常风趣幽默，还时不时有内涵段子，像看小说一样，哈哈～我正在学习中，觉得太牛了，所以分享给大家！点这里可以跳转到教程

                    

1. 视差与深度信息

• 根据双目成像原理，两幅图像摄像机光心位置不同，而且可以看到场景中同一个场景点，则根据此场景点在两幅图像中的#F00图像坐标（Film Coords/Image Plane）之差（Disparity/Parallax）及两摄像机光心之间的距离(Baseline)算出场景点的深度信息
• 获取视差图：双目或运动(Stereo or Motion)
• 基本原理：三角形相似原理
  

2. 3D世界坐标点->2D像素坐标(正向投影)

• 为了进行计算，必须把3D世界坐标点变换到2D像素坐标的过程使用一个数学模型进行描述，最好的描述方式当然是矩阵，它具有平移、旋转、绽放、投影等功能。
• 整个正向投影变换过程如下图所示：
  
• 整个变换使用M ext  Mext

2.1 世界坐标

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