slam的历史和现状 http://wwwbuild.net/roboteasy/908066.html
slamcn官网 http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5
SLAM各个模块主要算法 http://www.yidianzixun.com/article/0JZM2amK
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