Ubuntu18.04+CDUA10.0+cuDNN7.6.5+ROS-Melodic环境搭建

一、安装Ubuntu

准备工作
Ubuntu18.04
Rufus

Windows创建空白分区


制作启动盘

启动U盘插到电脑，开机显示logo按F12（各品牌电脑不一样）
选择Install Ubuntu

选择系统语言

选择键盘模式

连接WIFI

选择正常安装，并安装第三方软件和WIFI驱动

安装类型选择其他

进入分区界面

选择自己在Windows压缩的空闲分区，设置Ｕbuntu分区

序号	挂载点	新分区类型	用于	Size
１	Swap	Logical	swap	16G
２	/boot	Logical	ext4	1G
３	/	Primary	ext4	100G
４	/home	Logical	ext4	剩余

分区设置情况如下图

划分swap分区	划分/boot分区
划分/分区	划分/home分区

选择引导目录

确认分区设置

选择时区

设置账户信息

安装系统

重启完成安装

二、安装显卡驱动

安装显卡切换软件(笔记本双显卡且独显直连)

sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8    #添加PPA更新源
sudo apt-get update                                 #刷新更新源列表
sudo apt-get install prime-indicator                #安装双显卡切换指示器

重启后禁用集显

sudo chmod 666 /etc/modprobe.d/blacklist.conf       #修改blacklist.conf权限为可写可运行
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf           #打开blacklist.conf

在blacklist.conf末尾添加以下内容：

blacklist nouveau

保存文件，关闭。

三、安装CUDA

CUDA官网下载自己需求的版本，安装以CUDA10.0为例。

cd Downloads/
sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run

未选择安装显卡驱动，会报以下警告，忽略即可。

添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda 
export PATH=$PATH:$CUDA_HOME/bin 
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda10.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
source ~/.bashrc

验证安装是否成功

nvcc -V

四、安装cuDNN

下载与CUDA对应的cuDNN，选择“cuDNN Library for Linux”，以下操作均在同一终端中进行。

cd Downloads/
tar -zxf cudnn-10.0-linux-x64-v7.6.5.32.tgz
sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda/include/
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

验证安装是否成功

cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

五、安装ROS-Melodic

ROS安装较为复杂，多次尝试均失败。
后找到一个简单的安装方法：鱼香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

配置ros

sudo gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
# ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.3.235
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

验证安装是否成功

＃ 终端1
roscore
＃ 终端2
rosrun turtlesim turtlesim_node
＃ 终端3
rosrun turtlesim turtle_teleop_key