Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达环境配置

一、 配置电脑IP

1. 通过网线连接激光雷达和电脑
2. 设置有线IP地址
   设置->网络->有线连接->IPV4->手动
   地址： 192.168.1.77
   掩码： 255.255.255.0
   网关： 192.168.1.1
   点击应用
3. 打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件
   

二、安装ROS依赖

注意Ubuntu与ROS版本对应关系

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

Ubuntu	ROS
14.04 LTS	indigo
16.04 LTS	Kinetic
18.04 LTS	Melodic
20.04 LTS	Noetic

三、建立ROS工程

mkdir -p velodyne_ws/src&&cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make

四、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件

把厂家附赠U盘中提供的VLP-16.xml文件拷贝到catkin_velodyne目录下(VLP-16.xml)

source devel/setup.bash
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=VLP-16.yaml

五、启动16线激光雷达

若出现下图情况或无VLP-16.yaml文件，可以通过以下命令直接启动

source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

六、实时显示点云图

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2

结果如下图所示：

七、记录数据（格式为.bag数据）

  # 录制
rosbag record -O  out /velodyne_points
# 回放
rosbag play  out.bag

注：

 若输入192.168.1.201无法打开配置VLP-16的网站
 打开终端，输入ping192.168.1.201，若有数据回传，考虑是网络代理问题(需要手动禁用)

若出现[ WARN] [1623375853.113515309]: No Azimuth Cache configured for model VLP16，此警告不影响使用