电机学习思考

从是什么直接决定电机转速的改变到FOC及SVPWM的分析

当电机的参考转速设置成阶跃（1000->500），负载转矩恒定为0.从Anti Park的输入输出可见，当采用id=0控制时，经过转速环控制与电流环控制得到的DQ轴参考电压，都是恒定值输入，而经过Anti Park之后的输出则是两组存在相位差的正弦电压，而且其在不同转速下的频率是不同的，其幅值也是不同的。
因为Ualpha和Ubeta的频率直接影响转速快慢，为了论证到底是由于Anti Park中引入的转子位置角The导致的转速变化，还是电压幅值引起的转速变化。
首先将Anti Park的输入直接改为阶跃量和常量，而转子位置角设置为锯齿波，以模拟转子位置的循环变化，其频率经过换算就是电机转速与极对数乘积。从结果来看，其输出的的Ualpha和Ubeta是存在相位差的正弦波，其幅值由输入的DQ轴电压值直接决定，但是其频率则是由模拟的转子位置决定。但是这个量本质上是电机控制系统的一个输出量，指导系统的发展，这是一个悖论。因此不应该是转子位置角决定转速改变。
从恒定转速，变负载的仿真结果可见，当负载变大后DQ轴电相应的也增大，以应对在负载变大后，提供更大的电磁转矩，在抵消负载后依然可以维持转速恒定。因此，永磁同步电机FOC控制的实质，其实是通过Clerk及Park变换，将静止三相电压，转换成两相静止电压，进一步转换成旋转DQ轴电压，就可以得到一种解耦方式，分别控制DQ轴电压控制电机的磁场与转矩，以简化电机控制。而电机控制，无论是转速、转矩还是位置控制，实质上都是对电机电磁转矩的控制。而进一步就是在位置控制器、转速控制器、转速控制器、电流控制器调节之后，得到指令电压后，重新将其转化为电力部分的三相定子相电压了，这就是需要矢量控制（SVPWM）的应用。
而SVPWM的应用基础是平均值原理，通过逆变器将其输入端的直流侧电压转换成为电机定子相电压所需的相差120度的三相交流电压。那么就需要得到可以控制的对应的PWM波。而SVPWM的输入则是指令电压Ualpha和Ubeta，如何与和定子相电压相关的PWM波相对应呢？这里实际上采用的是一种整体的思想，因为无论是最重要得到的直接驱动电机的三相定子电压还是这里的输入两相静止指令电压，对于电机而言，实际上需要的是一个旋转的定子电压矢量，而这个矢量在电机运行时的实际作用，则是产生电枢磁场，与转子的永磁体磁场相作用，进而驱动电机旋转。因此问题就变成了如何将一个旋转的电压矢量变成PWM波。而这样的设计需要双向的奔赴，因此，从典型的两电平三相电压源逆变器电路可以得出，其6个功率开关状态可以得到总计8个开关组态，也就对应得到8个基本电压空间矢量。因此，可以将其映射到电压合成矢量平面，将其划分为6个扇区形成电压空间矢量图。因此，合成电压矢量可以通过相邻两个基本电压矢量以及零矢量合成，而这些基本电压矢量又与逆变器开关组态相对应。那么，接下来就需要知道参考合成矢量电压是在六个扇区中的哪个扇区，这将决定由哪些基本矢量电压来合成总的矢量电压，因此需要扇区计算模块。然后需要确定，每一个基本电压矢量作用时间，即相对应的逆变器开关接通时间。因为需要最大限度地减少开关次数，尽可能减少开关损耗，将基本电压矢量的作用时间顺序分配原则设定为，每次只改变一个开关状态，对零矢量进行平均分配，使产生的PWM对称，可以有效降低PWM谐波分量。因此还需要开关时间切换点。此外以上各个量都是需要考虑不同扇区。最后一步就是将产生的各个开关作用时间波形，通过载波的采样，即按照逆变器开关频率设定的三角载波与作用时间波形对比采用，最终输出PWM波，驱动逆变器开关，进而产生三相定子相电压，驱动电机转动。
至此，整个FOC以及其中的SVPWM全部分析完毕。