Android手机控制树莓派制作的四驱小车

               

-------更新

完整的代码放在Github上了:

服务端：https://github.com/darlinglele/raspberry-server

手机客户端： https://github.com/darlinglele/raspberry-client

-------全文

年初的时候看到@段念-段文韬 的这篇文章《使用树莓派制作的远程开门器》后，觉得硬件编程似乎没有想象的难。 之前认为硬件编程可能需要学习新的编程语言，需要特别的编程环境。然而树莓派使用Linux操作系统环境，只要Linux支持的编程语言 ，都可以成为你的选择。当语言环境不是问题的时候，对于我来说，我最感兴趣的部分是如何用树莓派来控制一些低速的外部设备，例如 ：继电器、小马达。 一般的PC并不提供这些通用接口，PC只提供一些高速设备的接口如USB。 而树莓派不止提供了USB接口，还提供了GPIO接口，有了这个接口使得控制通用的外部设备得以实现。

开始之前，请用最方便的方式连入树莓派。我自己没有额外的显示器，所以只好通过MBA的Terminal直接SSH上去。 树莓派预装了Python，但是你需要安装RPI GPIO python来驱动GPIO。安装包地址：http://log.liminastudio.com/writing/tutorials/tutorial-how-to-use-your-raspberry-pi-like-an-arduino 。安装之后，在程序中import就可以控制GPIO：

[python]  view plain   copy

 

1. import RPi.GPIO as GPIO  
2. GPIO.setup(7, GPIO.OUT)  
3. GPIO.output(7, True)  
4. GPIO.output(7,False)  

代码中树莓派通过指定GPIO接口向外部发送信号，如果从外部向树莓派输入信号，则指定GPIO.input。整个小车需要的部件就是四个轮子，可以单独控制，所以下面我们只说说如何来控制其中的一个电机。 

第一部分： 电机控制电路

接通VCC，GND 模块电源指示灯亮  

IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；

IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；

IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；

IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；

为了简化电路设计，考虑用驱动模块控制。这是我在淘宝购买的两路电机驱动 H桥 L9110 电机驱动模块 ，接上它，你只需要下面简单的连接，就可以让树莓派来控制电机了。驱动模块有电源、信号输入接口以及电源输出接口：

• 电源输入，VCC，GND分别是输入电源的正负极，可以用电池组来供电。 注意不能接反，否则驱动模块可能短时间内发烫，甚至烧坏。
•  信号输入，IA1 IB1， IA2 IB2分别是两对信号输入接口，接