Arduino小车的直线行走控制

      Arduino是相对于stm32最简单的一个控制单片机，其多用于相对较简单的控制，用于学科竞赛以及毕业设计之中，为了让大家入门，接下来的几期我将会分享Arduino小车的控制部分，希望入门新手能够学习。以下为对应的核心代码：

以下代码仅利用PWM对轮子电机速度进行调节，进而实现前进与后退

const int N_R=4;
const int P_R=5;
const int N_L=6;
const int P_L=7;
const int pwm_R=9;
const int pwm_L=10;

void setup() 
{ 
  pinMode(P_R,OUTPUT);
  pinMode(N_R,OUTPUT);
  pinMode(P_L,OUTPUT);
  pinMode(N_L,OUTPUT); 
  pinMode(pwm_R,OUTPUT);
  pinMode(pwm_L,OUTPUT);
} 
void loop() 
{
    forward(190,200);
    delay(2000);
    pause(0,0);
    delay(2000);
    back(190,200);
    delay(2000);
    pause(0,0);
    delay(2000);
}
void forward(byte RmotorSpeed, byte LmotorSpeed)
{
    analogWrite(pwm_R,RmotorSpeed);
    analogWrite(pwm_L,LmotorSpeed);
    digitalWrite(P_R,HIGH);
    digitalWrite(N_R,LOW);         
    digitalWrite(P_L,LOW);
    digitalWrite(N_L,HIGH);   
}  
void back(byte RmotorSpeed, byte LmotorSpeed)
{
    analogWrite(pwm_R,RmotorSpeed);
    analogWrite(pwm_L,LmotorSpeed);
    digitalWrite(P_R,LOW);
    digitalWrite(N_R,HIGH);         
    digitalWrite(P_L,HIGH);
    digitalWrite(N_L,LOW);   
} 
void pause(byte RmotorSpeed, byte LmotorSpeed)
{
    analogWrite(pwm_R,RmotorSpeed);
    analogWrite(pwm_L,LmotorSpeed);
    digitalWrite(P_R,LOW);
    digitalWrite(N_R,LOW);         
    digitalWrite(P_L,LOW);
    digitalWrite(N_L,LOW);   
}