在ubuntu中，使用python调用C++代码

        最近因为工程需要，需要在ubuntu中使用python调用C++代码，我在网上参考了比较多的资料，在此做一个总结。

        如果需要被调用的c++函数中，都没有返回值或者不需要进行传参，则使用ctypes库，这个库比较简单，而且python自带，不需要下载，直接import即可。具体使用方法如下所述。

一、使用cyptes调用C++代码

        1.将c++代码使用extern封装，在这里我自己新建了一个calbypython.cpp文件专门封装c++的接口。此文件的代码如下图所示。

        可以看到，我的每个函数都没有返回值，之所以定义了calibration和registeration两个类，是因为下面的get_measured_pts_python()这些函数用了我类里面的方法，如下图所示。这些函数的定义根据自己的代码来。

        2.编写CMakelists.txt文件，我觉得编写CMakelists.txt文件是一件优雅而又倍让人受折磨的活。之所以要编写这个文件，是为了让你写的c++文件被编译成一个.so文件，以此可以让python去调用，所以需要增加的部分是下面几行。其中add_library则是把我${SOURCE}变量里面的所有c++文件编译成.so后缀的动态链接库，注意：SHARED这个是必写的，而${SOURCE}变量你可以换成你的.cpp文件的路径，例如./src/main.cpp，这个由自己文件构成决定，我则是这么定义${SOURCE}变量的，aux_source_directory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src SOURCE)，后面的target_include_directories和target_link_libraries则是导入包的头文件和动态链接库文件，没有的可以不写。就比如我需要opencv、pcl和halcon的库，我后面就写了${INC_DIRS}、${PCL_LIBRARIES}、${OpenCV_LIBRARIES}和${LIBS})这几个变量，这些变量是可以换成自己的路径。写完之后编译就可以得到动态链接库了。

如果觉得我的方法过于复杂或者难懂，则可以参考如下链接：

Ubuntu16.04中python调用C++_ubuntu、python调用cpp-CSDN博客

        3.在python中调用刚刚生成的动态链接库。

        这个部分可以直接参考上面给的链接，比较简单。

二、使用pybind11调用c++代码

        先开始我是使用的ctypes，用的还挺好，直到我想将c++中的一个vector类型的值传递给python，才发现ctypes不支持这种类型的传参，经过多方查阅资料，最后选择使用pybind11来进行c++代码调用。

        如和安装库以及整体流程如下链接所示。

pybind11使用记录---ubuntu下使用cmake编译c++工程为python库_pybind11_add_module-CSDN博客

        需要注意的地方：我使用的python是anaconda中的虚拟环境，所以在编写CMakelists.txt文件时，需要指定python的编译器。如下图所示。

      

而我的calbypython.cpp文件也改成了：