记录CSI相机使用的过程

参考链接

IMX219相机型号和jetson的测试
nvgstcapture-1.0帮助文件
查看命令行微雪的帮助文档

我的相机型号

IMX219CSI摄像头，77°视角

查看相机的属性

查看相机

ls /dev/video*

使用v4l2-utils工具

#下载
sudo apt install v4l-utils
#查看设备信息
v4l2-ctl --list-devices

如果有多个摄像头，可以看到多个。
查看指定的摄像机的参数

v4l2-ctl --device=/dev/video0 --list-formats-ext
#查看设备0

RG10代表摄像头的数据格式
Name : 10-bit Bayer RGRG/GBGB
说明格式使用的算法与通道对应的参数。

import cv2
import numpy as np

camera=cv2.VideoCapture("nvarguscamerasrc \
! video/x-raw(memory:NVMM), width=640, height=480, framerate=30/1,format=NV12 \
! nvvidconv flip-method=0 !videoconvert\ 
! video/x-raw, format=BGR !appsink")

#指定输出文件名，这里指定为MPEG
# 这里等效'M','P','E','G'
fourccc=cv2.VideoWriter_fourcc(*'MPEG')
videoOut =cv2.VideoWriter('recorder.mp4',fourcc,30.0,(640,480))

# 预读第一帧
isRead,frame=camera.read()
while isRead:
#     逐帧写入
    videoOut.write(frame)
#     将摄像头读入的图形显示在屏幕上
    cv2.imshow('show',frame)
    if cv2.waitKey()

在python中opencv的调用，查看视频流

这个是toptechboy的代码
B站视频有中文版jetson nano

import cv2
import numpy as np
import time
from adafruit_servokit import ServoKit
print(cv2.__version__)
timeMark=time.time()
dtFIL=0
 
kit=ServoKit(channels=16)
 
tilt=90
pan=90
dTilt=10
dPan=1
 
kit.servo[0].angle=pan
kit.servo[1].angle=tilt
kit.servo[2].angle=pan
kit.servo[3].angle=tilt
 
width=720
height=480
flip=2
font=cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
#相机的配置文件
camSet1='nvarguscamerasrc sensor-id=0 ee-mode=1 ee-strength=0 tnr-mode=2 tnr-strength=1 wbmode=3 ! video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, framerate=21/1,format=NV12 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(width)+', height='+str(height)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! videobalance contrast=1.3 brightness=-.2 saturation=1.2 ! appsink drop=True'
camSet2='nvarguscamerasrc sensor-id=1 ee-mode=1 ee-strength=0 tnr-mode=2 tnr-strength=1 wbmode=3 ! video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, framerate=21/1,format=NV12 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(width)+', height='+str(height)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! videobalance contrast=1.3 brightness=-.2 saturation=1.2 ! appsink drop=True'
 
#camSet='nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, framerate=21/1,format=NV12 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(width)+', height='+str(height)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink'
#camSet ='v4l2src device=/dev/video1 ! video/x-raw,width='+str(width)+',height='+str(height)+',framerate=20/1 ! videoconvert ! appsink'
cam1=cv2.VideoCapture(camSet1)
cam2=cv2.VideoCapture(camSet2)
while True:
    _, frame1 = cam1.read()
    _, frame2 = cam2.read()
    frame3=np.hstack((frame1,frame2))
    dt=time.time()-timeMark
    timeMark=time.time()
    dtFIL=.9*dtFIL + .1*dt
    fps=1/dtFIL
    cv2.rectangle(frame3,(0,0),(150,40),(0,0,255),-1)
    cv2.putText(frame3,'fps: '+str(round(fps,1)),(0,30),font,1,(0,255,255),2)
    print('fps: ',fps)
    #cv2.imshow('myCam1',frame1)
    #cv2.imshow('myCam2',frame2)
    cv2.imshow('comboCam',frame3)
    cv2.moveWindow('comboCam',0,450)
    kit.servo[0].angle=pan
    kit.servo[2].angle=pan
    pan=pan+dPan
    if pan>=179 or pan<=1:
        dPan=dPan*(-1)
        tilt=tilt+dTilt
        kit.servo[1].angle=tilt
        kit.servo[3].angle=tilt
        if tilt>=169 or tilt<=11:
            dTilt=dTilt*(-1)
    if cv2.waitKey(1)==ord('q'):
        break
cam.release()
cv2.destroyAllWindows()

相机的参数配置的说明

#在运行时如果出错会给出相机相应的配置信息，一般是相机的长宽，和帧率不对应
pipeline = '''nvarguscamerasrc ! 
 video/x-raw(memory:NVMM), #使用缓存
  width=1920, height=1080,  #镜头初始拍摄的长和宽
  format=NV12, framerate=30/1 !  #视频格式，和帧率一秒30帧
   nvvidconv flip-method=0 !   #是否翻转返回的图像
   video/x-raw, width=1920, height=1080, format=BGRx ! #返回的一些格式 
   videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink''' #应该是视频格式是否转换

cap = cv2.VideoCapture(pipeline, cv2.CAP_GSTREAMER)

基础的代码CSI相机，此处可运行。

import cv2 as cv
print(cv.__version__)
dispW=640
dispH=480
flip=2
#如果是usb相机，使用下面的命令替换，参数配置
#cam_rgb  = cv.VideoCapture(0) #多个相机的话，尝试不同的数字，默认是主机的相机
#设置宽高属性，默认是640*480
#cam_rgb.set(cv.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,dispW)
#cam_rgb.set(cv.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,dispH)
camSet='nvarguscamerasrc !  video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, format=NV12, framerate=21/1 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(dispW)+', height='+str(dispH)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink'
cam=cv.VideoCapture(camSet)
while True:
    ret, frame = cam.read()
    cv.imshow('nanoCam',frame)
    if cv.waitKey(1)==ord('q'):
        break
cam.release()
cv.destroyAllWindows()

nv12格式