单相全桥逆变器带负载电流前馈的双闭环控制系统设计及仿真

技术指标

输入电压：360-420V DC
输出电压：单相220V AC
输出电压频率：50Hz
额定功率：10kW
负载功率因数：0.8（感性负载）
输出电压THD<5%
开关频率：20kHz

1 控制系统设计

1.1 控制策略

  高质量的逆变电路要求输出波形稳态精度高、动态响应快。开环控制的逆变器难以达到这两方面的要求，而闭环控制的逆变器精度高、输出电压电流可控、受系统参数变化影响小，因此闭环控制是逆变电路所必需的。目前较为成熟、控制效果较好的控制方案有PID控制、重复控制、无差拍控制等。由于PID控制能兼顾控制系统的稳态性能和动态性能，因此我们选择的控制方案是PID控制。
  PID控制分单闭环和双闭环控制，其中PID单闭环控制的动态响应较慢、对负载的扰动抑制有一定的局限性，因此我们选择PID双闭环控制。双闭环控制的优点主要有如下三点：
  （1）双环控制系统可以有效消除滤波电路的谐振峰。
  （2）采用电容电压作为控制系统的一个反馈量，对于负载扰动所造成的逆变器输出电压的波动可以很快地进行补偿，极大地提高了系统对负载扰动的适应性，以及改善了系统的动态性能，减轻了系统对于抑制负载扰动的负担。
  （3）采用电流作为反馈输入，可以使得系统对突加负载时可能造成的过电流现象进行补偿，有效地提高了系统对冲击电流的抵抗能力。
  逆变器的双闭环一般指的是电压外环和电流内环，其中电压外环为输出电压瞬时值反馈，电流内环可以选择电感电流或电容电流。
  对于电感电流内环、输出电压外环的控制系统，负载电流作为逆变器的外部扰动信号处在电流内环之外，因此控制系统对负载扰动的抑制能力较差，造成逆变器的动态性能不理想。
  而电容电流内环、输出电压外环的控制系统，电容电流被瞬时控制，使得输出电压因电容电流的微分作用而提前得到矫正，因此它抗负载扰动能力强、动态性能好，但是不能通过限流实现对功率管的保护。为了解决上述问题，综合两种控制方案，采用带负载电流前馈的电感电流内环、输出电压外环的双环控制方案。
  其中，外环为输出电压瞬时值反馈，内环为电感电流瞬时值反馈，带负载电流前馈。整体控制框图如下：

图1-1 控制系统示意图

1.2 建模

1.2.1 逆变器模型

  单相全桥逆变电路原理图如下图所示：其中$V_D$为输入电压，$C_1$为输入电容，$T_1$、$T_2$、$T_3$、$T_4$为IGBT开关管，L、C 为输出侧的低通滤波器，r为线路和电感电阻。

图1-2 单相全桥逆变电路原理图

  如下图所示，$v_r$为调制波，$v_c$为载波。在一个载波周期 $T_c$内，在$v_r>v_c$的 $T_k$期间， $T_1$和 $T_4$处于通态, $v_{ab}=V_D$；在其余 $(T_c-T_k)$期间， $v_r<v_c$， $T_2$和 $T_3$处于通态, $v_{ab}=-V_D$。由图中的几何关系可得到 $T_1$、 $T_4$同时处于通态的占空比：

图1-3 脉波电压占空比及平均值

  在一个载波周期$T_c$内，输出电压的平均值为：

  将占空比D代入上式得：

  因此可以得到调制波到输出电压的模型：

图1-4 调制波到输出电压模型

  对滤波器部分满足：

  则可得到滤波器部分的模型：

图1-5 滤波器模型图

  综上所述，可以得到单相全桥逆变器的模型：

图1-6 逆变器模型图

  利用Smulink仿真软件搭建模型如下：

图1-7 单相全桥逆变器Simulink模型图

  得到该模型的波特图和阶跃响应如下图所示：

图1-8 阶跃响应

图1-9 波特图

  从波特图和阶跃响应可以看出，该系统相角裕度很小，不稳定，因此需要添加控制器做闭环控制。

1.2.2 控制系统模型

  前面我们经过论证，选择了带负载电流前馈的输出电压外环、电感电流内环的双闭环PID控制。控制系统整体示意图如下：

图1-10 控制系统示意图

  等效控制系统方框图如下图所示：

图1-11 控制系统方框图

  设电压调节器和电流调节器传递函数为：

  推导得系统的传递函数为：

  其中，特征方程为：

  利用极点配置法，假设该系统的闭环主导极点和非主导极点为：


  那么控制系统的期望特征方程为：

  比较特征方程的系数可得：

  上式中，主电路参数为:
$$\begin{gathered} L=0.0003H \\ C=0.000021F \\ r=0.1\Omega \end{gathered}$$
  根据非主导极点的定义，取
$$m=8，n=10$$
  取阻尼系数和带宽为：
$$\begin{gathered} \zeta =0.707 \\ {\omega }_n=2500rad/s \end{gathered}$$
  联立上式可得：

  因此，电压调节器和电流调节器传递函数为：

  基于此，我们利用Simulink仿真软件搭建了控制系统的模型如下：

图1-12 带负载电流前馈的双闭环控制Simulink模型图

  得到控制系统的波特图和阶跃响应如下图所示：

图1-13 波特图

图1-14 阶跃响应

  从波特图和阶跃响应可以看出，该系统相角裕度足够，调节时间短，无稳态误差，表明控制器的设计基本符合预期。

2 仿真分析

2.1 Simulink仿真

  基于以上分析和计算，利用Simulink仿真软件搭建了带负载电流前馈的输出电压外环、电感电流内环的双闭环PID控制仿真模型，调制方法采用双极性SPWM调制，如下图所示：

图2-1 带负载电流前馈的双闭环控制仿真模型图

2.1.1 主要性能指标

图2-2 输出电压

  输出电压为有效值220.5V，频率50Hz的正弦交流电压。

图2-3 输出电压FFT分析

  对输出电压进行FFT分析，THD为0.18%，谐波系数小，波形质量高。

图2-4 输出有功、无功功率

图2-5 负载功率因数

  输出有功功率为10.3kW，无功功率为7715var，负载功率因数为0.8004。以上输出性能均满足设计指标要求。

2.1.2 抗干扰测试

  设置1s时突加负载，0.5s时输入电压突变，观察输出电压的变化。Simulink仿真模型如下图：

图2-6 抗干扰测试

2.1.2.1 负载突变(1s)

  1s时突加负载，逆变器的输出电压和输出电流如下图所示：

图2-7 输出电压、电流

  对1s附近六个周期的输出电压进行FFT分析，对比有负载突变和无负载突变时的谐波系数变化。

图2-8 负载突变输出电压FFT对比

  1s时负载突变，输出电压变化率为0.032%，输出电压变化很小，有无输入电压突变时，0.94~1.06s的THD均为0.02%，电压畸变率很小。

2.1.2.2 输入电压突变(0.5s)

  0.5s时输入电压突变，逆变器的输出电压和输入电压如下图所示：

图2-9 输出电压、输入电压

  对0.5s附近六个周期的输出电压进行FFT分析，对比有输入电压突变和无输入电压突变时的谐波系数变化。

图2-10 输入电压突变输出电压FFT对比

  0.5s时输入电压突变，输出电压变化率为0.032%，输出电压变化很小，有无输入电压突变时，0.44~0.56s的THD均为0.02%，电压畸变率很小。
  从上述两个试验可以看出，负载突变和输入电压突变时输出电压仍然很稳定，输出电压和THD变化较小，表明带负载电流前馈的双闭环控制抗干扰能力强，动态性能比较优越。

2.2 PSIM仿真

  除了使用Simulink仿真软件之外，我们还利用了PSIM仿真软件搭建了如下的仿真电路对主电路和控制回路进行验证：

图2-11 PSIM仿真电路

2.2.1 主要性能指标

图2-12 输出电压、电流波形及数据

  输出电压有效值为220.6V，THD为0.14%。输出功率为10.2kW，负载功率因数为0.799（感性），性能均满足设计指标要求。

2.2.2 抗干扰测试

  设置1s时突加负载，0.5s时输入电压突变，观察输出电压的变化。

图2-13 抗干扰测试

2.2.2.1 负载突变(1s)

图2-14 负载突变

  1s时负载突变，输出电压变化率为0.1%，THD变为0.24%，可见负载突变对输出电压的影响很小。

2.2.2.2 输入电压突变(0.5s)

图2-15 输入电压突变

  0.5s时输入电压突变，电压变化率为0.07%，THD变为0.24%，可见输入电压突变对输出电压影响很小。
  从上面两个PSIM仿真可以得出跟Simulink仿真基本一致的结果，在负载突变和输入电压突变时，输出电压和THD变化较小，表明带负载电流前馈的双闭环控制抗干扰能力强，动态性能比较优越。因此我们所选择的控制策略和控制器参数是比较合理的，能满足我们的设计要求。
  Simulink仿真模型我已经上传，若有需要，请在我的主页-资源里面查看下载，若有不妥之处，希望大家批评指正。

参考文献

[1] 周樑.PWM逆变电源瞬时值反馈控制技术研究[D]. 华中科技大学,2006.
[2] 李鑫.采用电容电流内环的逆变器双闭环控制研究[Z].
[3] 沈昊骢.带负载电流前馈的单相逆变器复合算法研究[D]. 东南大学, 2015.
[4] 李文娟.单相逆变电路单环与双环控制的仿真实验研究[Z].
[5] 许爱国.电容电流反馈瞬时值控制逆变器数字控制技术研究[D]. 南京航空航天大学, 2005.