FOC电机控制_理解与实战

	大家好，我在这里准备发十篇左右的文章，将我学习电机的知识串联起来，以及将整个过程中遇到的疑问难点都写出来，首先，是为了方便我自己将整个电机知识进行整理疏通，其次，是为了以后忘记了某个知识我看看这些文章就能想起来，最后，也是希望和大家一起交流学习电机控制，认识到更多电机大佬，向他们学习。
	文章开始前先自我说明一下，我才接触电机一年多一点点，这一年中，我自己画板子学习电机控制，目前我所掌握的知识面还很小，我的知识面也还只能让我做到电机定位，开环拖动无感电机，闭环控制无感电机，以及控制有感电机，写各种保护策略。我还不会Matlab电机仿真，不会高频注入，不会顺逆风，单电阻采样等等等等，我要学的知识还很多很多，正如我博客名字一样，我准备花三年时间专攻电机控制争取三年能有一思才华。我的座右铭：人总有一种对未知领域的恐惧，直到学会后你才会发现其实也就那样。
	电机控制其实说到头我认为就是数学，但是单单摆出各种数学公式来写文章，我认为这是很枯燥很无聊的事情，但是文章中不出现任何数学公式对于电机控制来说，我认为这也是不现实的，我在想怎么做到让其不枯燥又有趣这是我一直在思考的问题，这也是我写这10篇电机控制文章的意义。
	这十篇文章，我打算花两个星期写完，十篇文章目录如下
	FOC电机控制

1. 电机分类以及电机为什么会转动
2. 各种公式变化
3. 软件里面这些公式是怎么写的
4. 公式最后是怎么控制电机运动的
5. 上半部分总结以及疑难点
6. 有感FOC怎么实现校准与转动
7. 有感代码解析
8. 无感FOC原理以及代码解析
9. 无感采样介绍以及各种保护策略
   10.下半部分总结以及疑难点
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   现在我们开始来第一篇吧：《电机的分类以及电机为什么会转动》
   我这里按照工作原理进行如下分类：
   直流电机 ：有刷直流电机，无刷直流电机
   电机分类
   交流电机 : 同步电机 异步电机
   我们先来看看直流电机，直流电机我们可以分为有刷和无刷，怎么区分呢，这个“刷”就是我们所谓的电刷，什么是电刷，具体怎么区分它，怎么理解它，下面且听我说
   我们先来看看有刷电机
   磁铁大家小时候都玩过吧，同性相斥异性相吸，如下图
   
   上面的知道了后，我们来看看有刷电机的模型如图1所示，其外面黑色部分是磁铁，红色是线圈，根据高中知识我们知道，我往红色的部分通电，就会产生磁场，图2是我画的简图,图2所示，B相通电的是正极，A和C通电负极，就会导致产生如下图2磁场，然后根据同性相斥异性相吸原理，电机就会动起来，动起来后，正负极就会和不同的换向环连接，这样就会导致电机一直转动了。有刷是不是很简单呢。其实有刷电机了，就是靠一个电刷（提供电源的）和转向环接触,使其A,B,C三个线圈在不同时刻产生不同磁场，带动电机转动。

图1

图2

我们可以看到刚刚模型中的有刷电机线圈为三个，我当时就在想，那线圈可以为2个吗，这样不更节省材料和费用吗，后来我终于明白了。为什么不能为2个，因为下次上电的时候如果没有外力电机会转不动，那为什么会转不动呢，大家可以想一想，自己画图个简图看一下

前面我们知道了有刷电机是靠电刷与环向环的摩擦接触从而转动电机的，这样势必就会产生问题，比如转动过快，过久，是不是就会导致摩擦生热甚至产生火花。有没有不用电刷与换向环摩擦接触但是又能带动电机转动的呢，于是乎，就产生了无刷电机，所谓的无刷电机，就是取消了那个电刷。那取消了那个电刷那怎么转动呢，别急，听我说。

一般我们把无刷电机的永磁铁作为转子，转子也就是可以转动的东西，电磁铁作为定子，定子也就是固定不动的东西，电磁铁也就是通电产生磁性的东西，如下图。
图3

如下图4，这个我们叫MOS管，其实就相当于一个开关，给它一个电平信号其就能打开或者关闭。

图4

如果我们把它设计成如图5这种样子，与Vdd相连接的上面的MOS管，我们统称为上管，与GND相连接的下面的MOS管我们统称为下管,其中A管与A’管不能同时导通工作，为什么，因为同时工作就会导致Vdd与GND连在一起，导致短路。然后我们现在把电机接上，如图6

图5

图6、
根据图6如果我们控制单片机在不同时刻控制不同MOS管，根据前面有刷电机的原理，是不是就会让电机的线圈产生不同的磁场呢，产生了不同的磁场是不是就可以带动里面那个转子运动呢。

那天我准备画图的时候，看到了这位博主文章里（https://blog.51cto.com/u_15558033/5618240）的动图，和我前面图6画的那个模型差不多，就借用了这位博主里面的动图，如下图所示：

至于单片机具体什么时间控制MOS管开通或者关闭，这不是我们第一篇文章所要说的事，后面的文章我们再来具体说一说单片机控制无刷电机实现转动的。

现在我们再来谈一谈永磁同步电机，也就是前面分类的交流电机，其实很多时候，我们确实很难区分永磁同步电机和无刷直流电机的，我看了很多文章说是可以按照反电动势区分，如果是方波为直流无刷，如果是正弦波为永磁同步电机，但是这样也是不太对的。那怎么区分呢，首先我们先了解一个概念，我们通常叫BLDC电机为无刷直流电机，BLAC叫做永磁同步电机，后来习惯叫PMSM(permanent magnet synchronous motor)。其中BL其实就是BrushLess(无刷)，DC(Direct Current)就是直流，AC(Alternating Current)就是交流的意思。从电机本体来看，无刷直流电机其实就是集中绕组的表贴式永磁同步电机的一个分支。其实我们可以按照驱动来分，比如想节约成本就用简单的方波驱动就可以叫BLDC，想性能好就用正弦波+FOC驱动就可以叫PMSM。我觉得这样区分是挺好的。

至于异步电机，其实很好理解，就是产生磁场与对应速度不一致嘛，交流异步电机的定子由铁芯、绕组与机座组成，转子则是由铁芯和绕组组成，可以看到，异步电机是没有磁铁的，它的转子和定子都是靠通电才能产生磁场的。其实国外很多车企偏爱异步电机，为什么呢，我想资本家考虑的当然是价格了，永磁体依赖稀土资源，当然贵了，异步电机不需要永磁体，自然便宜嘛，当然了，这是我的猜测。至于为什么他们不喜欢用同步电机，具体原因要问他们自己了。

好了，今天的第一篇文章就到这里了，我们下篇文章见。