1.创建kd树:你可以使用nanoflann::KDTreeSingleIndexAdaptor类来构建kd树。
// 创建kd树
typedef nanoflann::KDTreeSingleIndexAdaptor<
nanoflann::L2_Simple_Adaptor<double, PointCloud>,
PointCloud,
3 /* dim */
>
my_kd_tree_t;
2.加载数据:可以通过调用index->buildIndex()函数实现。
my_kd_tree_t index(3, cloud);
// 加载数据到kd树
index.buildIndex();
3.执行最邻近点搜索:使用index->knnSearch(query, num_neighbors, indices, distances)函数来执行最邻近点搜索。其中,query是你要搜索最近邻的点,num_neighbors是要找到的最邻近点的数量,indices是存储找到的最邻近点的索引的容器,distances是存储对应的距离的容器。
std::vector<size_t> indices(1);
std::vector<double> distances(1);
Point query(2.0, 4.0, 6.0);
index.knnSearch(&query.x, 1, &indices[0], &distances[0]);
完整代码如下:
#include <iostream>
#include <vector>
#include <nanoflann.hpp>
// 定义数据点结构
struct Point
{
double x, y, z;
Point(double x, double y, double z) : x(x), y(y), z(z) {}
};
// 定义数据集适配器
class PointCloud
{
public:
std::vector<Point> points;
// 返回数据集中的点的数量
inline size_t kdtree_get_point_count() const
{
return points.size();
}
// 返回给定索引处的点的指定维度的值
inline double kdtree_get_pt(const size_t idx, const size_t dim) const
{
if (dim == 0)
return points[idx].x;
else if (dim == 1)
return points[idx].y;
else if (dim == 2)
return points[idx].z;
return 0.0;
}
// 估计数据集的边界框
template <class BBOX>
bool kdtree_get_bbox(BBOX &) const
{
return false;
}
};
int main()
{
// 创建数据集
PointCloud cloud;
cloud.points.emplace_back(1.0, 2.0, 3.0);
cloud.points.emplace_back(4.0, 5.0, 6.0);
cloud.points.emplace_back(7.0, 8.0, 9.0);
// 创建kd树
typedef nanoflann::KDTreeSingleIndexAdaptor<
nanoflann::L2_Simple_Adaptor<double, PointCloud>,
PointCloud,
3 /* dim */
>
my_kd_tree_t;
my_kd_tree_t index(3, cloud);
// 加载数据到kd树
index.buildIndex();
// 执行最邻近点搜索
std::vector<size_t> indices(1);
std::vector<double> distances(1);
Point query(2.0, 4.0, 6.0);
index.knnSearch(&query.x, 1, &indices[0], &distances[0]);
// 输出结果
std::cout << "Nearest neighbor: (" << cloud.points[indices[0]].x << ", "
<< cloud.points[indices[0]].y << ", " << cloud.points[indices[0]].z
<< ")" << std::endl;
std::cout << "Distance: " << distances[0] << std::endl;
return 0;
}
注意:
在自定义消息类型中,必须实现上述代码中 kdtree_get_point_count()
、kdtree_get_pt()
和 kdtree_get_bbox()
这些函数。
这些函数是nanoflann库中的必要函数,用于在数据集适配器中提供必要的功能以支持kd树的构建和搜索。具体而言:
-
kdtree_get_point_count()
: 这个函数返回数据集中的点的数量。如果不实现这个函数,nanoflann将无法确定数据集的大小,这可能导致错误的结果或运行时错误。 -
kdtree_get_pt()
: 这个函数返回给定索引处的点在指定维度的值。如果不实现这个函数,nanoflann将无法获取数据集中的点的坐标信息,从而无法正确构建kd树或执行最近邻搜索。 -
kdtree_get_bbox()
: 这个函数用于估计数据集的边界框。如果不实现这个函数,nanoflann将无法知道数据集的边界范围,这可能导致错误的搜索结果或性能下降。
因此,为了正确使用nanoflann库进行kd树构建和搜索,必须在数据集适配器中实现这些必要的函数。