2019年第九届中国教育机器人大赛回顾与总结

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前言

今天是2021年2月26日，元宵节O(∩_∩)O，新年最后一天，特意选元宵节这个好日子来回顾一下，一个对我而言，意义非凡的比赛经历。—— 第九届中国教育机器人大赛。

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一、机缘巧合的参赛

现在想起来参加这个比赛真的是巧合以及幸运，大一刚刚入学的上半学期，我还沉浸在吃喝玩乐之中，整日无所事事，不思进取。大一下学期开学，学校新建了实验楼。有各式各样实验室，还有各种各样的机器。好奇心驱使我想要了解这些机器，从那以后我大部分课余时间我都待在实验室里。

实验室刚刚建好，很多新设备大家都不熟悉。我们实验室的韩老师，想要写一本机械手的操作说明书（因为公司提供非常多本说明书且复杂），韩老师想写一本更方便同学们学习的指导书。老师工作比较多，找到了几个同学协助完成。最终在韩老师的带领下我们顺利完成。正是通过这次编书我们和老师的关系更亲近了。我也在这个过程中学到了很多东西，体会到努力完成一件事的幸福感。

之后老师给我们指引了方向，让我和另一个同学（简称老马）去跟学长，了解学习ROS这个方向。我们实验室有基于ROS的机器人小车，我们通过看实验指导书，上网查资料，看胡春旭老师的视频，自学了解大半年。在原先机器人小车功能的基础上，我们能够完成一些简单的任务了。暑假我，学长和老马还留校半个多月，一起鼓捣小车呢。

暑假回来我就大二了，2019年的10月前后，韩老师看到这次的比赛信息正好是ROS这个方向的，问我和老马是否想要参加这个比赛，我俩都非常想出去见见世面，我们报名参加《基于ROS室内服务机器人》这个项目，需要提前去培训一周然后再正式比赛，需要请假时间较长，在韩老师的极力帮助下，我们成功的坐上了前往深圳的火车。

二、充实紧张的培训

1.培训前

我和老马经过长途跋涉，终于在凌晨3点多，到达了深圳站。与我们同行的还有，被我们拆的零零散散装在箱子里的机器人小车😂。我们前去培训的公司里，有一个大我们两届的大四学长，在学习机器人视觉，我们早早的与他取得了联系，我们又经过地铁各种换线，终于到达培训地。我和老马在附近找住的地方找了好久，终于找到个比较不错的地方，把行李什么都安置了下来。我和老马忙里偷闲，花了半天时间四处逛了逛，去了腾讯公司大楼前看看，又去了深圳大学转了转，回来后就进入紧张的培训了。

2.培训中

培训从每天早上9点开始，到晚上10点，ROS对于大部分学校来说都比较新，很多之前对其接触很少。这次培训从从ROS系统的安装到仿真场景的搭建，从机器人slam建图到具体路径规划算法，从科大讯飞平台的调用到简单的人机交互，培训老师真是讲的具详细。我虽不能说学的很明白，但也是学到了不少新东西。培训的老师年纪不大，但非常有耐心，每当我们程序遇到问题时，总能及时的帮助我们解决，并且耐心的讲解，真心佩服(๑•̀ㅂ•́)و✧。

经过几天的培训，我们已经基本能够完成参加比赛的项目，剩下的就是比赛现场建图调试，以及具体导航参数的调整。但每天还是有很多学校同学在积极紧张的准备，我们在交流中发现很多都是大三大四的，有些已经是研究生了，看到他们斗志高昂的准备，不知不觉中就被他们感染力。我和老马在后两天将我们带来的小车带去，在培训老师的帮助下，我们成功将比赛的程序用在我们的小车上，实现了对我们机器人小车的升级，真的是非常非常的开心。
附两张培训时照片：

3.培训完

当然培训的过程并不一直高度紧张的，10月份的深圳晚上还是很热的，晚上10点后街上的人们还是络绎不绝，各种小摊小店前都还坐满了人，吃着小吃喝着饮料，享受着一天末尾幸福的时光。我和老马一天中最悠闲自在的时间就是10点以后，我们住的地方下面就是一条小吃街，每天晚上培训完，我俩都饿的七七八八，这条小吃街真是天堂，我俩就美美的在这里饱餐一顿，几天里真是尝遍了各种小吃，各种粉，各种面，再配上西瓜，冰镇饮料，在10月份的深圳晚上10点真是一种无与伦比的享受。

经过一周短暂而充实的培训后，我们终于迎来了正式比赛，正式比赛是在广东佛山举行，在分开去佛山的那天晚上，我们和学长又一起吃了顿O(∩_∩)O，感谢学长这几天对我们的关照，第二天我们坐着包车前往佛山的会展中心最后的比赛开始了。

三、意义非凡的比赛

1.赛前准备

比赛共分为两天，第一天每队按照抽签的顺序，进行正式参赛前的准备，每队有一个半小时时间，进行正式参赛场景的地图构建，以及机器人各种行进参数的调整，比赛规则是，在设定场景中，使机器人小车自主的依此到达每个指定的地点，每到达一个指定地点，播报预先设定的语音内容，在行进过程中会随机设置障碍物，机器人小车需自主躲避障碍物，并最终返回出发原点，再由裁判随机说出某一地点名称，机器人回复该地点名称后，自主前往指定地点，到达指定地点后，进行预先设置的语音播报。比赛排名由最终到达目的地的准确性，和整个流程所用时间的长短来评比。

赛前准备环节，我和老马配合默契，在有限的时间里，较快的完成预设的信息采集。具体参数调整环节，我们也进行了较为完善的改进，就在我们结束测试，将要返回旅馆时，我们的机器人小车却出了问题，电脑一直蓝屏无法运行，我和老马当时非常的焦急，我们联系到组织老师，得知培训老师和我们住同一旅馆，晚上我们抱着机器人，找到老师，终于在老师的帮助下解决了，算是有惊无险。第二天一大早，我刚刚醒来就看见老马还在调机器人参数呢，他说有些紧张想要在改改。看到老马这么用功，我也反复的检查着比赛时预先准备的流程，确保万无一失。

2.比赛开始

比赛开始那天，各类比赛，各个学校，各个参赛队伍好多好多。顿时偌大的场馆，就人声鼎沸起来，看大家都充满了干劲，想要在比赛中取得好成绩。经过紧张的等待，到我们上场比赛了。

开机、按顺序输入裁判抽签指定的地点坐标，导入语音播报信息，输入机器人自主导航指令…
机器人小车启动、机器人小车准确到达第一目标点！机器人小车自主避障，顺利到达第二目标点，第三目标点，第四目标点…
突然！机器人小车停了下来，我和老马顿时慌了，正常情况下，不会出现这种情况，不知道小车出了什么问题，裁判询问我们是否要，罚时取回小车，让其继续执行接下来的任务。没办法我们同意了，取回小车，赶快调整，但是我们越急出现的问题越多，最终我们遗憾的没能完成最终的语音导航任务。没有得到我们预想中的分数。

3.赛后总结

我和老马进行了赛后复盘：
首先比赛时出现的问题，应该是场馆没网，连接手机热点，非常的不稳定。导致机器人没办法及时的接受信息，运行程序。

在参赛过程中，我们准备自认为做的很好，在测试中也表现出很不错的成绩，但却在正式比赛中没有达到预期的效果，有一点我们需要注意的是自信，赛前我们一直在反复的调试，一直不确信能否达到我们想要的效果，不自信一直在调，一直绷得太紧了，休息不足思维稍稍有些迟钝，忽视了最基础的硬件检查方面。以后参加比赛一定要注意。

心态问题，当出现问题后，因为经验不足，未能顶住压力，继续进行接下来的环节。我们应该多参加比赛，每次出现问题，一定要镇定下来，尽全力去弥补出现的错误，而不是一味的着急。在比赛结束后，我太沮丧了，最后我和老马心情都不好。未能享受最后的比赛。我们应该更好的享受最后的结果，尽管不尽如人意。

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收获满满

这次比赛对我来说意义非凡，是我参加的第一个大型的比赛。我们带去的机器人小车成功升级为二代了！对我们回学校后的学习提供了莫大的帮助，不论是赛前培训中学到的知识，还是参赛过程中的紧张努力都使我收益匪浅。我也学习到了周围各学校大神那种对喜欢东西的热爱和努力，深深的感染了我(ง •_•)ง。还有…很多很多，我如果继续说下去还能说很多很多。算了，就到这了不说了，去看元宵晚会了，元宵节快乐！