Epuck2 在 ROS 下的运动控制

山路@

于 2024-03-17 18:18:23 发布

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分类专栏： Epuck2 文章标签：多机器人编队 ros 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45252077/article/details/136786318

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文章详细描述了如何通过ROS对Epuck2机器人进行固件更新、IP配置，以及通过ROS进行初始设置、运动控制和多机器人协同操作的过程，包括使用rviz界面、直接发布话题和编写Python脚本控制机器人的移动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。

一、初始配置

（1）创建一个 catkin 工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash

（2）移至~/catkin_ws/src 并克隆 ROS e-puck2 驱动程序仓库：

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b e-puck2_wifi https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp

（3）安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz-imu-plugin

（4）打开终端，进入 catkin 工作区目录（~/catkin_ws）并发出命令

catkin_make

Epuck2档位置于位置 15 进行 WiFi 通信

二、运动控制

（1）通讯：启动 epuck2 前，将 epuck2 机器人和计算机连接到同一个WiFi 网络
（2）启动

roscore

打开终端并发出以下命令：

roslaunch epuck_driver_cpp epuck2_controller.launch epuck2_address:='172.20.10.8'

'172.20.10.8’是 epuck2 IP 地址，需要根据您的机器人进行相应更改。
如果一切顺利，机器人将准备好交换数据，rviz 将打开，显示从 e-puck2 驱动
程序节点发布的主题中收集的信息。

在这里插入图片描述

三、移动机器人

（1）单机器人
第一种方式是使用 rviz 界面：
在界面的左下方有一个 Teleop 面板，其中包含一个交互式方块，旨在与差动驱动机器人一起使用。通过单击此方块，您将移动机器人，例如通过单击右上角部分，然后机器人将向右移动

第二种方式是使用 ros-melodic-turtlebot-teleop ROS 包。

第三种方式是直接发布/mobile_base/cmd_vel 主题，比如下命令

rostopic pub -1 /mobile_base/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 4.0]'

（2）多机器人

代码如下：具体移动可见分享视频

import roslib;

roslib.load_manifest('turbot3')
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import String
import sys, select, os
import math
if os.name == 'nt':
    import msvcrt
else:
    import tty, termios


class Teleop:
    def __init__(self):
        pub0 = rospy.Publisher('/epuck_robot_0/mobile_base/cmd_vel', Twist,queue_size=10)
        pub1 = rospy.Publisher('/epuck_robot_1/mobile_base/cmd_vel', Twist,queue_size=10)
        #pub2 = rospy.Publisher('epuck_robot_2/mobile_base/cmd_vel', Twist)
        #pub3 = rospy.Publisher('epuck_robot_3/mobile_base/cmd_vel', Twist)
        #pub4 = rospy.Publisher('epuck_robot_4/mobile_base/cmd_vel', Twist)
        rospy.init_node('turbot3')
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))
        self.cmd = None
        pi = math.pi

        def move(forward, turn):
            cmd = Twist()
            cmd.linear.x = forward
            cmd.linear.y = 0
            cmd.linear.z = 0
            cmd.angular.z = 0
            cmd.angular.z = 0
            cmd.angular.z = turn
            self.cmd = cmd
            return self.cmd

        def getKey():
            if os.name == 'nt':
                return msvcrt.getch()

            tty.setraw(sys.stdin.fileno())
            rlist, _, _ = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)
            if rlist:
                key = sys.stdin.read(1)
            else:
                key = ''

            termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
            return key

        while not rospy.is_shutdown():
            key = getKey()
            if (key == '\x03'):
                break
            else:
                str = "%s" % rospy.get_time()
                rospy.loginfo(str)

                pub0.publish(move(0, 0))  # stop
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, pi / 6))  # left 90
                pub1.publish(move(0, pi / 6))
                #pub2.publish(move(0, pi / 6))
                #pub3.publish(move(0, pi / 6))
                #pub4.publish(move(0, pi / 6))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, 0))  # stop
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0.6, 0))
                pub1.publish(move(0.6, 0))
                #pub2.publish(move(0.05, 0))
                #pub3.publish(move(0.05, 0))
                #pub4.publish(move(0.05, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, 0))  # stop
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, -pi / 6))
                pub1.publish(move(0, -pi / 6))
                #pub2.publish(move(0, -pi / 6))
                #pub3.publish(move(0, -pi / 6))
                #pub4.publish(move(0, -pi / 6))
                rospy.sleep(6)

                pub0.publish(move(0, 0))
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0.6, 0))
                pub1.publish(move(0.6, 0))
                #pub2.publish(move(0.05, 0))
                #pub3.publish(move(0.05, 0))
                #pub4.publish(move(0.05, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, 0))
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, pi / 6))
                pub1.publish(move(0, pi / 6))
                #pub2.publish(move(0, pi / 6))
                #pub3.publish(move(0, pi / 6))
                #pub4.publish(move(0, pi / 6))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, 0))
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(-0.6, 0))
                pub1.publish(move(0.6, 0))
                #pub2.publish(move(-0.05, 0))
                #pub3.publish(move(0.05, 0))
                #pub4.publish(move(-0.05, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0, 0))
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(0.6, 0))
                pub1.publish(move(-0.6, 0))
                #pub2.publish(move(0.05, 0))
                #pub3.publish(move(-0.05, 0))
                #pub4.publish(move(0.05, 0))
                rospy.sleep(6)

                pub0.publish(move(0, 0))
                pub1.publish(move(0, 0))
                #pub2.publish(move(0, 0))
                #pub3.publish(move(0, 0))
                #pub4.publish(move(0, 0))
                rospy.sleep(3)

                pub0.publish(move(-0.6, 0))
                pub1.publish(move(0.6, 0))
                #pub2.publish(move(-0.05, 0))
                #pub3.publish(move(0.05, 0))
                #pub4.publish(move(-0.05, 0))
                rospy.sleep(3)

        
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.0;twist.linear.y = 0.0;twist.linear.z = 0.0
        twist.angular.x = 0.0;twist.angular.y = 0.0;twist.angular.z = 0.0
        pub0.publish(twist)
        pub1.publish(twist)
        #pub2.publish(twist)
        #pub3.publish(twist)
        #pub4.publish(twist)


if __name__ == '__main__':
    if os.name != 'nt':
        settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)
    Teleop()

总结

以上就是Epuck2 在 ROS 下的运动控制，本文仅仅简单介绍了Epuck2的简单控制，后面想办法将编队算法应用在Epuck2机器人上进行测试。

山路@

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Epuck2 在 ROS 下的运动控制

在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。以上就是Epuck2 在 ROS 下的运动控制，本文仅仅简单介绍了Epuck2的简单控制，后面想办法将编队算法应用在Epuck2机器人上进行测试。
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