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是岳岳呀
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点云处理:Kitti数据集中点云坐标转化到彩色摄像机坐标
一、实现目标激光雷达探测到的点云目标,将目标的激光雷达下的坐标转化到摄像机的坐标下。实现结果:雷达检测到车辆目标。找到对应的2D坐标点,并框出目标。二、实现原理其中,x为点云坐标系坐标,y为摄像机坐标系对应的坐标。上面用到的三个矩阵到矫正文件中查找即可。这里简单举个例子:我们可能用到的在这两个txt中。1)从雷达到摄像机00代码:cv::Mat T_velo_to_cam00 = (cv::Mat_<float>(4, 4) << 7.53374原创 2022-03-17 15:25:33 · 1413 阅读 · 3 评论 -
点云处理:bin二进制文件转pcd文件
一、二进制文件说明点云数据以浮点二进制文件格式存储,每行包含8个数据,每个数据由四位十六进制数表示(浮点数),每个数据通过空格隔开。一个点云数据由四个浮点数数据构成,分别表示点云的x、y、z、r(强度 or 反射值),点云的存储方式如下表所示:即每行包含两点的XYZI,那么只需要对一个点赋值对应的XYZI值,并将该点压入点云中即可。二、代码#include <boost/program_options.hpp>#include <pcl/point_types.h>#原创 2022-03-14 19:28:23 · 2954 阅读 · 3 评论 -
Harris3D调参记录
一、测试文件(华中科技大学南一楼7位点云图):链接:https://pan.baidu.com/s/1vnc5ZqShDCtx-acD182WkA提取码:5m84二、调参技巧:1、首先要确定法线计算时使用的半径范围。半径过小会导致搜索不到邻近点(出现程序无法出结果的情况),半径太大会导致搜索太慢,且法线计算不够准确。因此确定点云的分辨率量级很重要。使用CloudCompare软件获取两点之间的距离,确定搜索半径的量级,然后在量级合理的约束下调节参数。在不能确定量级的情况下,还可以使用setKse原创 2021-08-19 20:09:32 · 1983 阅读 · 6 评论 -
PCL,ROS各种点云格式的转化
转载:https://zhuanlan.zhihu.com/p/55958811原创 2021-08-10 11:05:17 · 236 阅读 · 0 评论 -
点云与RGB融合
代码://./kitti-color ./kitti/1.pcd ./000001.png#include <iostream> #include <boost/thread/thread.hpp> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/common/common_headers.h> #include <pcl/features/normal_3d.h>原创 2021-07-30 15:46:37 · 3493 阅读 · 17 评论 -
PCL点云库:ICP算法
1、点云数据:斯坦图兔子提取码:zmw32、代码环境:vs2019、pcl1.12.0代码:#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>#include <pcl/registration/registration.h>#include <pcl/visu原创 2021-07-14 17:49:03 · 450 阅读 · 0 评论