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是岳岳呀
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点云处理:Kitti数据集中点云坐标转化到彩色摄像机坐标
一、实现目标激光雷达探测到的点云目标,将目标的激光雷达下的坐标转化到摄像机的坐标下。实现结果:雷达检测到车辆目标。找到对应的2D坐标点,并框出目标。二、实现原理其中,x为点云坐标系坐标,y为摄像机坐标系对应的坐标。上面用到的三个矩阵到矫正文件中查找即可。这里简单举个例子:我们可能用到的在这两个txt中。1)从雷达到摄像机00代码:cv::Mat T_velo_to_cam00 = (cv::Mat_<float>(4, 4) << 7.53374原创 2022-03-17 15:25:33 · 1415 阅读 · 3 评论 -
基于opencv实现:以Harris角点作为种子点的区域生长
一、代码#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>#include<math.h>#include <time.h> #include<stack>using namespace std;using namespace cv;void AreaGrow(Mat mat, Mat& growArea, Mat flags ,stack<Point2f> seeds,原创 2021-12-22 15:36:37 · 2202 阅读 · 1 评论 -
opencv常见问题(一)
一、坐标位置图像坐标系如上图所示。x的最大边界为整图的列数,y的最大可能取值为整图的行数。图像中的点用(y,x)表示。但是需要注意的是对于cv::Rect这个类来说,初始化时应该时(x,y,width,height)这一点非常容易搞错!!!二、Mat的数据类型1、整个mat的类型有:初始化举例:Mat masker =Mat::zeros(W.rows,W.cols,CV_32SC1) ;2、访问mat中的元素,元素的类型有:像素点访问举例:for (int y = 0; y原创 2021-10-26 22:10:56 · 154 阅读 · 0 评论 -
c++使用struct结构体来构造链表
一、源码//定义ListNode结构、三种构造函数struct ListNode { int val; ListNode *next; ListNode() : val(0), next(nullptr) {} ListNode(int x) : val(x), next(nullptr) {} ListNode(int x, ListNode *next) : val(x), next(next) {} };//释放new开辟的空间,不进行会导致内原创 2021-08-31 11:59:08 · 1046 阅读 · 0 评论