Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第1节：线性代数和矩阵

已于 2022-07-03 23:31:05 修改
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分类专栏： Halcon中级_笔记 文章标签： 视觉检测
于 2022-06-29 14:52:22 首次发布
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本文介绍了线性代数中的行列式概念，包括二元一次方程组的解、行列式的定义及计算方法，如克拉默法则。同时讲解了矩阵的定义、加法和乘法规则，强调了矩阵相加和相乘的条件。这些内容是相机标定和三维重构的基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        一、行列式介绍

        1、解方程组，标准的二元一次方程组

        当时，求得方程组的解为：

        2、引入行列式概念

        上述二阶行列式的定义，可以用对角线法则来记忆。

         把

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Lushiqun
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Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第3节：相机标定原理
Halcon机器视觉
06-30 603
图像的像素坐标反映的是目标对象在图像中的位置。摄像机标定的过程是建立真实世界三维坐标与图像上二维坐标之间的关系。建立这种关系是利用图像进行准确测量目标对象的必要过程。此外，在实际使用过程中会因为种种原因会导致透视失真、误差等原因，因此需要对镜头进行畸变校正。如果对图像进行亚像素准确度的边缘提取，机器人视觉引导以及准确的长度测量等，必须对摄像机进行标定。标定后可以得到目标对象在世界坐标系下的坐标。建立真实世界三维坐标到图像坐标的关系包括了镜头的畸变校正。 在实际拍摄中，相机畸变是经常会遇到的一个
halcon-图像的代数运算
eric_beibei的博客
04-15 822
图像的代数运算也称为算数运算，包括图像的加减乘除运算
halcon学习笔记——（8）由标定板得到测量平面位姿
weixin_33994429的博客
01-06 578
如图：由标定板位姿获取测量板位姿 1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D) 把三维位姿转化为齐次变换矩阵 2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate) 相对于新坐标系的平移变换 / 1 0 0  \  / Tx \ HomMat3DTra...
Halcon中从两组点的对应关系生成仿射矩阵，及思考原理和代码实现
海盗Isaac
05-23 2768
vector_to_similarity 这个是相似变换。vector_to_rigid 这个是刚性变换，vector_to_aniso 仿射变换。有几个算子有点类似，看了下区别。旋转和平移，加各方向等比例缩放。旋转、平移、各方向不同比例缩放。
深度学习的线性代数基础
deephub
08-07 3447
深度学习是关于数据的，我们需要将数据以矩阵或更高维向量的形式表示并对它们执行操作来训练我们的深度网络。所以更好地理解矩阵运算和线性代数将帮助您对深度学习算法的工作原理有更好的理解。 这就是为什么线性代数可能是深度学习中最重要的数学分支。 在这篇文章中，我将尝试对线性代数做一个简单的介绍。 我们所说的数据是什么意思？ 让我们考虑一个简单的例子，在这个例子中，你有每栋房子的属性，你的目标是尝试预测给定房子的价格。这些属性也称为解释变量（EV），我们将利用它们来训练我们的模型。为简单起见，我们将只考虑三个属性：卧
三维重建-使用halcon开发的多相机标定+三维重建-优质项目分享.zip
最新发布
01-31
本项目专注于利用Halcon这一强大的机器视觉软件进行多相机标定与三维重建。Halcon是德国MVTec公司开发的一款全面的机器视觉软件库，它提供了丰富的算法用于图像处理、模式识别以及测量和检测任务。 首先，我们来...
halcon中三维重建相关算子介绍
04-29
* `vector_to_essential_matrix`：计算给定图像点间映射和已知相机矩阵的原始矩阵，重建三维点。 * `vector_to_fundamental_matrix`：计算给定图像点间映射的集合的基本矩阵，重建三维点。 * `vector_to_fundamental...
特征点的提取与三维重构
08-05
总之，“特征点的提取与三维重构”是计算机视觉领域的核心内容，涉及到图像处理、几何代数和优化等多个方面的知识。通过深入学习这些理论和算法，以及实践提供的源代码，可以提升在相关领域的技能和理解。
基于HALCON的双目立体视觉系统实现 20181126
11-26
2. **相机标定**：为了准确计算物体的三维位置，需要对每个摄像头进行标定，以获得相机内参（如焦距、主点坐标）和外参（如旋转和平移矩阵），这一步是保证后续计算精度的关键。 3. **特征匹配**：在左右两幅图像中...
利用halcon解方程，和曲线拟合
cuhinzozfi的博客
04-20 4988
Size:=500 X := [25:50:Size] Y := 15 + 0.4 * X + 0.001 * X * X Y := Y + 40 * rand(|Y|) % 随机生成点集 gen_cross_contour_xld (Cross, Size - Y, X, 15, 0.785398) % 将坐标点变成十字架图标。 ///////////////////////////...
Halcon三维坐标变换
m0_37737957的博客
05-20 2449
Halcon三维坐标变换，平移变换，旋转变换，齐次变换
Halcon中旋转、标定、位姿矩阵的说明
手写不期而遇的博客
12-19 1万+
旋转矩阵 对于视觉算法工程师而言，理解矩阵的数学,物理原理十分重要，大多数人对矩阵的理解仅限于解析数学公式上面，其实这跟国内的线性代数教材有关，推荐大家去网上找麻省理工的线性代数公开课看看，从物理应用的角度去讲线性代数，相信你会有更对的收获。本篇博客主要讲解halcon中牵扯到的旋转矩阵说明，也有助于大家理解仿射变换，坐标系转换，标定等等。 Halcon中的HomMat2D 在halcon中牵扯到矩阵转换的有两个方面，在一个坐标系内旋转变换（仿射变换），在两个坐标系之间的转换。 vector_angle_t
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第7节：set_origin_pose变换的原因以及图像变换
Halcon机器视觉
06-30 1375
在学习Halcon相机标定的过程中，总是要用到set_origin_pose对世界坐标系进行变换，但是不清楚参数的意义： 一是不清楚变换的原因； 二是不清楚dx，dy的值如何确定，dz一般是标定板的厚度。 答案放在最后（因为是收费的^_^）。因为我也在网上找了很多，也没有任何人对此作具体解释。最后我只能通过相关例子进行反推才搞清楚其中的原因。（大神请忽视！） 案例（一） ①标定板一般都是有厚度的，当标定板撤走的时候，都是以标定板下面
Halcon学习-区域秩/structured_light_model/background_seg/close_edges/closest_point_transform/eliminate_run
weixin_41082581的博客
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1.rank_region 区域的秩运算符。 rank_rect 用矩形掩模计算秩过滤器。 2.grab_image_async 从指定的图像采集设备异步抓取图像。 3.diff_of_gauss 近似对数算子(高斯拉普拉斯)。 zero_crossing 将输入图像的零交叉作为区域返回。如果一个像素的灰度值(在图像中)为零，或者它的4个邻域中至少有一个邻域有不同的符号，那么它就被接受...
halcon的矩阵运算
qq_38675001的博客
01-12 5236
矩阵创建及运算 创建矩阵 m := [1,2,3,4] create_matrix(2,2,[1.0,2.0,3.0,4.0],matrix_id) create_matrix(2,2,[2,3,1,3],matrix_1_id) 获取矩阵的值 获取单个值 get_value_matrix(matrix_id,1,0,value) 获取所有值 get_full_matrix(mat...
剖析Halcon 9点标定旋转中心标定与使用
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william9987的博客
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主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程，包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现，适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统，如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人（在运行过程中保证几个自由度不动，运行即可） 一、标定介绍 1.标定模型A：相机固定（夹具不旋转） 夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定 X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1） 提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1，Py1） 运动第N位置，记录下点位轴轴坐标（Q
halcon中旋转矩阵（hom_mat2d_rotate）的使用并解决二维平面旋转问题
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11-08 1万+
首先由一个问题来引出后面的内容：在一个平面中确定两个点坐标，以第一个点坐标为基准图像发生30°旋转后第二个点的坐标位置是多少？ 从上述问题来看有很多种简单的实现方式，倘若十几二十或者成百上千个点发生旋转后它们的位置呢？ halcon中有个非常方便的二维旋转矩阵可以很好的解决这类问题： 二维旋转矩阵的创建于使用： dev_set_color ('red') *开辟一个旋转矩阵 hom...
Halcon例程（基于多个标定图的单目相机标定）详解—— Camera_calibration_multi_image.hdev
baidu_35536188的博客
11-24 4284
一、前言 在我的工业相机专栏里已经将相机标定涉及到的理论部分讲解完毕，为什么要标定以及标定要求出什么参数呢，用一个Halcon 例程来帮助理解。 这个例程是比较经典的标定程序，基本将标定过程讲的比较清楚，用的标定图像是系统自带的，如果想自己做可以在Halcon助手选项里拍照生成。 二、代码 * 设置窗口和字体 ImgPath := '3d_machine_vision/calib/' dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black',
基于halcon 三维相机标定
07-28
对于基于Halcon的三维相机标定，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，你需要准备一个校准板（calibration plate），它是一个带有已知尺寸的平面板，上面有一些特征点或标记。确保校准板在相机视野内。 2. 使用...
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