Halcon中级_笔记
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Halcon的标定
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Lushiqun
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Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第1节:线性代数和矩阵
1、解方程组,标准的二元一次方程组 当时,求得方程组的解为: 2、引入行列式概念 上述二阶行列式的定义,可以用对角线法则来记忆。 把到的实联线称为主对角线,到的虚联线成为副对角线,于是二阶行列式便是主对角线上的两元素之积减去副对角线上两元素之积所得的差。 若记 则可以写成 3、举例:求x1和x2的值 解:由于: 因此 4、N阶行列式 ①克拉默法则原创 2022-06-29 14:52:22 · 387 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第2节:立体视觉的基础
在工业检测中,有许多任务会用到立体视觉,如3D位姿识别、3D测量、机器手抓取等。使用Halcon开发立体视觉算法,可以获取检测对象的三维坐标信息,实现测量、姿态估计或者进行三维重建。 在开发立体视觉算法之前,首先应对相机进行标定,特别是一些对测量精度要求高的任务,标定尤为重要。而标定的意义在于将二维图像中的点与三维空间中的真实物体所处的点坐标关联起来。理解三维空间坐标是立体视觉的基础,这里要介绍的三维空间坐标,就是点在世界坐标系中的三维位置。 1、三维坐标系 二维空原创 2022-06-29 14:57:01 · 1479 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第3节:相机标定原理
图像的像素坐标反映的是目标对象在图像中的位置。摄像机标定的过程是建立真实世界三维坐标与图像上二维坐标之间的关系。建立这种关系是利用图像进行准确测量目标对象的必要过程。此外,在实际使用过程中会因为种种原因会导致透视失真、误差等原因,因此需要对镜头进行畸变校正。如果对图像进行亚像素准确度的边缘提取,机器人视觉引导以及准确的长度测量等,必须对摄像机进行标定。标定后可以得到目标对象在世界坐标系下的坐标。建立真实世界三维坐标到图像坐标的关系包括了镜头的畸变校正。 在实际拍摄中,相机畸变是经常会遇到的一个原创 2022-06-30 09:13:39 · 542 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第4节:标定板介绍
在Halcon中使用的是原点标定板。标定板的官方尺寸有2.5mm,6mm,10mm,30mm,100mm,200mm,650mm,800mm,2500mm。 以30mm的标定板为例: ①标定板黑色内框为30mm×30mm; ②标定板大小为30.75mm×30.75mm; ③黑色边框的宽度为0.9375mm; ④黑色三角形直角边长为4.75mm; ⑤左上角的第一个圆距离外边框4.75mm×4.75mm。 ⑥圆点原创 2022-06-30 09:17:34 · 1749 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第5节:使用助手进行标定的步骤
一、Halcon中标定的相关流程 ①创建标定板描述文件和.ps文件方法一的文件存放地址在这里选择和查看 ②在Halcon助手—打开新的Calibration 对于面阵相机,两种畸变模型可供使用:划分模型(除法)和多项式模型。 划分模型用一个参数来构造径向畸变,多项式模型用5个参数来构造径向和离心畸变。划分模型的优势是畸变可以被快速的应用,尤其是对于反向畸变。例如如果世界坐标被映射到图像平面。还有,如果只有几张标定图像被使用或者视原创 2022-06-30 09:23:16 · 359 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第6节:set_origin_pose算子的计算原理
Transformations / Poses 转换世界坐标系的原点位置set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin) PoseIn:输入参数,输入要转换的原点坐标系。 DX:输入参数,沿x轴方向平移的距离,单位m。 DY:输入参数,沿y轴方向平移的距离,单位m。 DZ:输入参数,沿z轴方向平移的距离,单位m。 PoseNewOrigin:输出参数,输出新的原原创 2022-06-30 09:28:20 · 517 阅读 · 0 评论 -
Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第7节:set_origin_pose变换的原因以及图像变换
在学习Halcon相机标定的过程中,总是要用到set_origin_pose对世界坐标系进行变换,但是不清楚参数的意义: 一是不清楚变换的原因; 二是不清楚dx,dy的值如何确定,dz一般是标定板的厚度。 答案放在最后(因为是收费的^_^)。因为我也在网上找了很多,也没有任何人对此作具体解释。最后我只能通过相关例子进行反推才搞清楚其中的原因。(大神请忽视!) 案例(一) ①标定板一般都是有厚度的,当标定板撤走的时候,都是以标定板下面原创 2022-06-30 09:40:02 · 1269 阅读 · 3 评论