STM32入门学习笔记--SysTick滴答定时器以及delay延时函数

       操作系统在工作时，需要一个滴答中断来作为整个系统的时基，即Cortex-M中需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。在所有CM3 产品间对其处理都是相同的，它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单，所以在32中，使用SysTick作延时。

       SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计数到 0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值，开始新一轮计数。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

 首先介绍SysTick的四个寄存器。

（1）SysTick控制和状态寄存器-CTRL

       最常用的4位。位0：使用资源一定要使能。位1：确定我们是否要产生中断，即value寄存器计数到0时，是否要产生结束计时？要结束计时就要产生中断，即该位置1。位2：对于32来说，外部时钟源是HCLK的八分之一，内部时钟是HCLK时钟。位16：溢出标志位，读取后自动清零（即在计数到0时，读取是1，后面每次读取都是0，直到下一个周期再次读取到1）。

（2）SysTick重装载数值寄存器-LOAD (24位寄存器)

（3）SysTick当前值寄存器-VAL

（4）SysTick校准数值寄存器（在32中使用较少）

 

 其次，对SysTick在stm32程序（库函数为例）中的应用进行介绍。

以跑马灯函数为例，FWLIB文件夹的misc.c文件中，定义了一些NVIC中断优先级管理的函数。

（1）SysTick_CLKSourceConfig()函数

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;//选用内部时钟HCLK   --72M
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;//选用外部时钟HCLK/8  --9M
  } 
}

首先，查看SysTick的定义（go to definition查看）,这些结构体名称映射在头文件core_cm3.h中。

#define SysTick             ((SysTick_Type *)       SysTick_BASE)     /*!< SysTick configuration struct      */

//结构体定义--把四个寄存器名称和地址一一映射

typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

SysTick_CLKSourceConfig（）函数的入口参数有以下两种选择：

#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)
#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
                                       ((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))

（2）SysTick_Config()函数

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);   //对ticks的有效性进行判断         /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;     //设置重装载值 /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  //设置优先级/* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;   //初值设置为0                                       /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | //选择时钟源
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | //开启中断
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //使能定时器               /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

内核级别函数，定义在core_cm3.h头文件中。config的入口参数ticks是两次中断的计数次数（即SysTick要运行的次数）

对32中的delay.h进行介绍：

//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8 =9MHz
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8 = 72M/8M=9  定时1us要9个systick时钟周期
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	reload=SystemCoreClock/8000000;				//每秒钟的计数次数 单位为K	   
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;		//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;			//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/delay_ostickspersec秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    

#else
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;					//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数（常数）   =9000
#endif
}								    

写两个延时毫秒、延时微秒函数：

//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)//延时n微秒；延时1us需要fac_us个周期，延时1us需要fac_us×n个周期
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待CTRL计数时间到达（即位16为1时）   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms) 
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
//入口参数有限制。计算出的n×fac_ms的值要放到LOAD寄存器，所以这个值最大不能超过LOAD寄存器的最大容许值。
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 

        解释一下为什么等待时间到达是(temp&0x01)&& !(temp&(1<<16))：temp里的值=控制寄存器的各个位的值（比如说现在temp=0xffff，相当于systick控制寄存器0~15位全为1）；(temp&0x01)：判断systick控制寄存器的第0位，也就是使能位是否为1；（temp&(1<<16))：判断控制寄存器的第16位是否为1，若为1，则说明SysTick已经数到0，即计时结束了。”注意第二个条件前有！的符号“，&& 则代表着只要两者其一为0，就退出循环，就是说当使能位为0，或者 时间到了 ，两者达成其一，就退出循环。