对于利用moveit控制真实的机械臂的流程

一、首先假设你的底层的硬件控制是完成了的

这里的假设，就是说你现在能够得到关节的jointstate,同时你需要的也是jointstate。前一个jointstate指的是你自己获取到的机械臂的实时的关节状态，而后一个指的就是我们最终在文章结束后得到的一系列的路点。

二、保证你的moveit_setup_assistant已经做好

具体可以看看这个网站：链接: http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html.
但是你发现这些都是仿真的，然而仿真中用的控制器是fake_controller，要用到实际中，需要改动一些文件参数。不多BB，直接上我查到的博客，感谢这些先行者。
这里我就用一个比较典型的博客着手，链接: https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/95916111l.
如果你仔细看完，你就会对moveit生成的那个config和launch文件夹的内容有个大概的了解。
但是，注意，当你按照他的步骤来时，然后改自己的，会发现出现一些各种错误。我认为这应该是版本的更迭，还有moveit_setup_assistant的时候和原作者有些差别。所以我主要就是说一下更改的内容。

三、更改内容

要注意的是，我们若按照在那个教程网站中，他的控制器设置为position_controllers/JointPositionController，但是我们在后边需要的是FollowJointTrajectory,。在上面的链接2中是直接在controller.yaml（他好像是自己新建，但是现在好像自动生成了一个ros_controller.yaml文件和fake_controller.yaml对应）中 重写控制器的参数。但是我发现我好像用了就出现一些错误。所以我想到，在moveit_setup_assistant设置时，不就设置了ros_controller么，我直接设不就行了，所以我返回去，将控制器的type选的FollowJointTrajectory，然后保存。你会发现在ros_controller.yaml中就有type为FollowJointTrajectory的控制器，这时候就不需要更改，直接用就行。

四、解决follow_joint_trajectory的server端的问题

这里就如链接2所说，缺少一各action_server端，自己写一个就是，我用python写的，代码太丑了，就不拿上来了。

五、重点来了

当你一切弄完，重新运行demo文件，再运行action_server文件时，当点击 planandexecute时，就出现Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2…，
反正我找半天不知道具体的解释和原因。
最后我发现先运行action_server文件，再运行demo文件，再操作，就没问题了。
运行$ rostopic echo /redwall_arm（自己设置的名称）/follow_joint_trajectory/goal，就会出现内容了。这时候，用FollowJointTrajestory，就可以去规划自己的机械的关节运动了

第二次写博客，希望有大佬指正有误的地方，谢谢。