Voxblox 原理介绍

Voxblox原理与简介

官网
论文
其中有些参考说明文档
特点

• 基于CPU
• 构建ESDF增量式的voxel地图
• 使用hashmap以位置为key存储voxel可以更快的查询和插入

输入输出

输入

• 单目+深度 或 双目深度
• 当前观测的位姿

TSDF：Truncated Signed Distance Function，截断有符号距离函数

算法具体流程参考论文R. A. Newcombe et al., “KinectFusion: Real-time dense surface mapping and tracking,” 2011 10th IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality, 2011, pp. 127-136, doi: 10.1109/ISMAR.2011.6092378.

简单来说，解释在体素中存储当前体素到观测物体表面的距离。

• 截断距离Td(truncation_distance),只保留距离小于Td的voxel

d距离	大于0	等于0	小于0
体素到物体表面的距离	在物体表面与相机之间	在物体表面上（一般不能这么巧合）	被物体表面挡在后面

完了后的d肯定不止一次观测数据，有多次测量值呗，有一个体素的距离D、和权重W的更新公式。

voxel hashing

算法具体流程参考论文Matthias Nießner, Michael Zollhöfer, Shahram Izadi, and Marc Stamminger. 2013. Real-time 3D reconstruction at scale using voxel hashing. ACM Trans. Graph. 32, 6, Article 169 (November 2013), 11 pages. https://doi.org/10.1145/2508363.2508374

只保观测留表面的体素，减少数据量

voxel中存储的数据

sdf值	rgb值	weight权重

mesh可视化

而且感觉这个mesh只是用了做可视化，并没有其他的使用，更新创建的地图主要还是TSDF类型的voxel地图.

主要是通过ROS的rviz进行可视化实现的

marching cubes

使用8个voxel组成 一个正方体的8个顶点，采用线性差值的方式技术sdf值为0的情况，来构建三角mesh。
根据顶点sdf值正负可以获得256中情况
有过0点的边的坐标就能使用这个坐标来构建