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RSS订阅原创 Turtlebot3 仿真
TURTLEBOT3_MODEL可选模型包括burger, waffle 或 waffle_pi 三种。1. 安装仿真相关库。
2023-10-08 18:45:38
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原创 Ego-Swarm编译与运行
本文是针对港科大论文Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight的一个说明，组内学习交流用。1. 背景一, 多项式的轨迹优化
2023-09-23 16:43:33
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原创 运动规划论文摘抄
1.RRT*缺点But it consumes much time and memory usage to reach the optimal solution. In the real-world implementation, especially for mobile robots or flying robots, it is necessary to compute high-quality paths efficiently.Neural RRT*: Learning-Based Opt
2021-07-08 15:30:29
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原创 2小时c++与ros教学
编写该教程的目的是希望实验室新生能够快速利用C++进行ros编程，目的是快速实现功能，因此本身并不严谨，后续会不断进行补充，配套代码会在之后建立git库进行发布。1. 新建ros工作空间, 并且添加到环境变量1.1 新建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make1.2 添加环境变量sudo gedit ~/.bashrc在文件最后，
2021-03-14 15:53:45
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原创 voxblox建图教程
之前一直在摸索港科大的vins + fiest做定位和建图，但是实际上由于标定等多种原因，vins mono和vins fusion定位效果都不太好，然后orbslam系列对于快速运动也经常会跑丢。最近我在实验使用realsense的t265做定位，然后用d455做深度估计，然后使用voxblox来进行见图，效果好得一批，这篇博客对这个进行记录。1. 定位和深度估计将t265和d455同时连接到计算机，然后启用同时工作的节点roslaunch realsense2_camera rs_d400
2021-01-07 14:46:09
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原创 ESDF建图库voxblox的安装编译过程
1. 新建一个工作空间，因为下载的东西比较多，建议新建一个工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin initcatkin config --extend /opt/ros/kineticcatkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecatkin config --merge-devel2. 下载voxblox源码，这个和官方教程有一点不一样，它的git@github.com
2021-01-06 20:04:05
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原创 VIO Estimator::processIMU 函数
如果获取了一帧IMU数据，就会通过这一帧IMU数据去对位置、速度、加速度等完成积分，并且计算方差等的传递，这些功能就在processIMU函数中完成，本章对该函数进行讲解。 if (!first_imu) { first_imu = true; acc_0 = linear_acceleration; gyr_0 = angular_velocity; } if (!pre_integrations[frame_count]
2020-12-31 16:48:25
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原创 VINS System::ProcessBackEnd()
vins 通过IMU和Image的两个线程处理，将imu数据存储到imu_buf中，image数据存储到image_buf中
2020-12-31 00:04:58
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原创 Vins中的FeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img, double _cur_time)函数
该函数读取图像Mat以及当前世界_cur_time，并对其进行处理，这一段判断是否对图像利用opencv进行处理，从而消除其明暗变化，并且将传入的时间记录为当前时间。 cv::Mat img; TicToc t_r; cur_time = _cur_time; if (EQUALIZE) { cv::Ptr<cv::CLAHE> clahe = cv::createCLAHE(3.0, cv::Size(8, 8));
2020-12-30 22:16:31
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原创 VINS简化版本 梳理
VINS-Course是深蓝学院VIO课程中开源的一个vins-mono的简化版本，但vins系统本身较为复杂，因此对该套代码进行简单梳理，用作记录。本文章主要解释其euroc数据示例，也就是run_euroc.cpp相关的部分1.run_euro.cpp启动在run_euroc.cpp函数中开了四个线程，分别对应四个函数，处理线程，对应 System::ProcessBackEnd，用作对imu数据以及image数据的后台处理优化，PubImuData线程，对应PubImuData函数，用于IMU
2020-12-30 20:46:14
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原创 BAL数据集与BA优化
1. BAL数据集说明第一行：16 22106 8371816个相机，22106个点，共进行83718次相机对点的观测第2行到83719行：6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01第6个相机观测18595个点，得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01第83720行到83720+16*9=83864共16个相机的9纬参数：-R（3维），t（3维），f（焦距），k1,k2畸变参数第83864到83864+3*2...
2020-12-20 21:47:08
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原创 cv_bridge 调用ros自带的opencv版本的解决
在一个项目中，使用ros 订阅图像图像，然后使用opencv来提取特征点，其中需要使用cv_bridge 来实现ros图像到opencv图像的转换。但是，进行特征的提取时，发生报错，不引入cv_bridge则报错不存在，查阅资料后，确定是cv_bridge使用的是opencv3.2导致，因此需要修改cv_bridge的配置文件/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmakeset(libraries "cv_bridge;/usr/
2020-12-10 22:52:53
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原创 ros单目相机标定
记录一下使用ros进行单目相机标定的过程。1. 运行usb_cam(需下载功能包，进行编译才可以使用)roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch2.安装ros的标定功能包sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration*3.运行ros标定功能包0.0375是指单个网格的大小，我的棋盘是3.75cm，/usb_cam/image_raw是订阅的图像，/usb_cam是相机的功能包名称rosr
2020-12-05 11:48:09
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原创 Mac 使用Eigen库
1.使用brew安装brew install eigen2.将eigen链接到系统文件夹brew link --overwrite eigen3.在cmakelist包含目录include_directories( "/usr/local/include/eigen3" )
2020-12-04 21:46:40
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原创 mavros 基于体轴坐标系下的无人机行人跟踪
该任务是为了实现无人机对于行人的跟踪，飞控采用的是px4，机载的板子是使用jetson nano。利用darknet_ros和自己训练的行人检测的yolov3 tiny模型，在jetson nano板上实现了10帧左右的行人检测，以检测框中心为跟踪目标，计算出行人相对于机体坐标系的角度和距离。由于飞控采用的是px4，因此使用mavros来实现无人机的控制。我们采用的速度控制，使用的是mavros/setpoint_velocity/cmd_vel这条消息，使用方法如下：ros::Publisher
2020-12-04 16:52:18
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原创 darknet_ros消息在其它包中的订阅
darknet_ros 是ros中用于目标检测的功能包，完成检测后会通过 darknet_ros_msgs/BoundingBoxes 消息将检测结果发送出来，为了在其他包中完成对该消息的订阅需要进行几点修改。1.CmakeLists.txt的修改find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS geometry_msgs mavros_msgs roscpp rospy std_msgs cv_bridge image_transport
2020-12-03 14:34:27
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原创 mavros 仿真与飞行器控制
1. 仿真步骤make px4-sitl gazebo(需在目录下进行)roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
2020-12-02 16:56:12
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原创 realsense d435i 跑 vins-fusion
1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera2.realsense ros 包的修改原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.launch,修改以下几项目：enable_infra 设置为trueena
2020-10-14 16:41:43
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原创 Realsense D435i 运行 Vins-fusion
无人机控制和规划都需要定位信息，飞控输出的位置信息一是精度低，二是室内环境无法使用，三是本身有漂移。港科大高飞博士在其最近的路径规划文章中均使用d435i跑vins来提供位置和姿态信息，本文记录整个调试过程与遇到的问题。...
2020-09-19 19:45:58
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原创 mavros 使用记录
在实验中希望通过mavros来利用tx2控制px4的无人，因此需要首先进行仿真，对整个环境的配置过程进行记录。1. ros安装这个参考官网教程，不要安装阉割版本2.mavros安装sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extrasroscd mavroswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/instal
2020-09-10 16:52:44
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原创 ros下的python代码的编写与回调函数
在做的一个项目有用到pytorch，然后需要利用rviz来进行显示，因此只能是在ros下编写python的功能包，在此做一下记录。1 ROS下的python代码的编写mkdir scripts #新建文件夹cd scripts #进入文件夹touch talker.py #生成文件chmod +x talker.py #设置可执行rosed beginner_tu
2020-05-30 17:59:41
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原创 NLOPT ros下的使用
NLOPT是优化库，在路径规划中可以用于对目标函数的优化，在这里对它的使用进行记录，这个是初稿，后面还会进行修改。1.NLOPT的安装sudo apt-get install libnlopt-dev2.NLOPT的导入#include "nlopt.h"3....
2020-03-22 23:17:39
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原创 fast-planner 安装
fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件，在按照其github说明进行安装时遇到一些坑，在这里进行记录和说明。1.相关依赖包括两个，一个是nlopt，安装方式：sudo apt-get install libnlopt-dev另一个是Armadillo，安装方式：sudo apt-get install libarmadillo-dev2....
2019-10-10 23:12:38
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原创 ffmpeg windows环境下配置(VS2010)
由于项目需求，需要对原VS2010下的项目进行二次开发（吐槽一下，都9102年了，还VS2010！），所以需要在windows下调通ffmpeg。需要的材料：1.ffmpeg-20191004-e6625ca-win32-dev.zip，ffmpeg-20191004-e6625ca-win32-shared.zip，都可以在官网进行下载，static是命令行版本，在这用不上。2.FF...
2019-10-10 17:23:42
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原创 rviz中的相关配置
深蓝学院路径规划课程中第一课作业提到路径规划相关配置，在这里做一个简要记录，后面还会继续补充：1.工具栏中的加减符号可用于3D点等的添加和删除2.file->openconfig可打开相关配置3.配置的写法：待补充...
2019-10-09 23:13:53
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