基于STM32利用TIM3的通道输出四个不同的PWM波

2019年7月25日
做小车的第五天。
今天我实现了一个新的功能：利用一个定时器的个各通道输出4路PWM波（可用来控制2个直流电机）
大致思路是：通过改变每个每个通道PWM波的占空比，达到输出4路不同的PWM波，可利用差值实现差速，从而控制电机的运转。
代码如下：
/********************.h文件/
#ifndef __TIM3_H
#define __TIM3_H
#include “stm32f10x.h”
#include “sys.h”
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc); //声明函数
#endif
/.c文件/
/
在.c文件里主要是配置TIM3的4个通道对用的IO口、初始化定时器，初始化输出比较参数
/
#include “timer.h”
#include “usart.h”
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
/使能TIM3时钟以及对应的GPIO时钟/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
/
4个通道分别对应PA6 PA7 PB0 PB1/
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //设置为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
/此段是初始化定时器*****/
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
/*************************************************************
4个通道均采用PWM2模式，极性为高（因为形式都一样就不全写了）
其他的三个通道只需要把
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
中的1改为对应的通道。
*****/
TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
/.c/
#include “timer.h”
#include “delay.h”
#include “usart.h”
int main(void)
{
delay_init();
TIM3_PWM_Init(9999,7199); //由公式可以算的周期为1s （每次从0计数到9999）
while(1)
{

TIM_SetCompare1(TIM3,2000); //80%占空比
TIM_SetCompare2(TIM3,4000); //60%占空比
TIM_SetCompare3(TIM3,6000); //40%占空比
TIM_SetCompare4(TIM3,8000); //20%占空比
delay_ms(500);
}
下面附PWM图片