关于PMSM电机simulink下的FOC仿真（懵逼了，求大神指点！！）

坐标变换
clarke变换：
park变换：

SVPWM
计算扇区：

计算X,Y,Z

确定切换点：

计算比较器的值：

生成PWM：

三角载波的设置：

计算A相相电压：

计算B相相电压：

计算C相相电压：

扇区判断值N的波形：

Tx,Ty的波形：

比较器值的波形：

三相相电压波形：

两个周期的PWM波形：

以上的波形图为通过正弦波发生器测试下的。
两个正弦波发生器设置：

驱动部分：

通用桥的设置如下：

simulink自动的PMSM模块设置：

m端测得的三相定子电流波形：

把获取的角度进行clarke变换，得到的波形：

然后是park变换：

然后PI啥的，都还弄！估计弄不出来！
这过了电机反馈回来的电流波形咋是这样？算对还是不对？
对，是怎么对的？
不对，因为什么？
逆变器设置不对，PMSM模块参数设置不对，负载给的不对？直流电压太小？
确实没看懂，清明节三天我申请了加班，想把这个整明白，然后在总结（桌面太乱了，好多笔记）难受！

关于PI就很蒙了，看了下TI的PI，它做了些简化，把模型搞简单了，但效果却更好了。
PI的模型建立好了，然后给了电流控制器的带宽就可以把Kp求出来了，而Ki和电机的等效电阻电容有关。然后电流控制器就做好了！
然后在外面加上速度闭环，给个阻尼因子，在根据电流控制器的Kp，把速度控制器的Kp,ki也算出来了，速度控制器也好了。
我看TI的说明书，然后得出的理解是这样的，但是怎么建模？怎么给带宽和阻尼因子，随便给吗？

电机太难搞了吧，这还是用自带的PMSM模块，要是自己建，头疼！！

肯定大神赐教啊，学好数理化，走遍天下都不怕，我是啥都差啊！！！