自动驾驶小结apollo

1 各个传感器

https://www.zhihu.com/question/20210846/answer/215490332

video cameras: 环境感知：车道，车辆，行人，交通灯
雷达：车道，车辆，行人
lidar（light detection and ranging 900-1500nm）激光雷达 和radar毫米波雷达（4-12mm）无线电波
激光雷达更细

apollo

apollo平台上机实验

address

摄像头作为无人车系统中最重要的传感器之一，因为其信息丰富、观测距离远等特点，在障碍物检测和红绿灯检测等方向发挥着不可替代的作用，是对激光雷达感知结果的重要补充。
但摄像头有着容易受环境影响、缺乏深度信息等缺点，给无人驾驶系统中的视觉感知算法带来了巨大的挑战。因此，如何建立一套高精确率和高稳定性的视觉感知算法，是无人车感知模块的核心问题。视觉感知算法在Apollo平台上主要有3个应用场景，分别是红绿灯检测、车道线检测、基于摄像头的障碍物检测。

预处理：对上游信息做一些处理和整合，以方便把信息直接输入到模型中做预测。
神经网络模型：主要涉及一些深度学习算法，包括目标检测、语义分割、图像分类等。
后处理：为了优化模型效果，我们会利用一些传统的算法进一步优化网络模型的预测，让我们的算法可以在实车上跑得更加流畅。

2车道线检测

3 障碍物检测 7（x,y,z,w,h,l,theta）

yolo
基于中心点检测方法

aollo硬件

CAN: 控制器区域网络，计算机连接can卡，可以发送加速制动转向信号
LiDar：点云信息

apollo软件

实时操作系统RTOS ubuntu+apollo 定制版 ROS是在ApolloRTOS上运行的软件框架
运行时框架
应用程序模块

共享内存

去中心化

protubuf