ROS系统基础
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ROS6---参数的使用与编程方法
1、参数模型2、创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs3、参数命令行使用YAML参数文件background_b: 255background_g: 86background_r: 69rosdistro: 'kinetic'roslaunch: ...原创 2020-09-15 09:35:27 · 311 阅读 · 0 评论 -
ROS5---服务模式(客户端Client、服务端Server的编程实现)
1、创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim2、如何实现一个客户端初始化ROS节点创建一个Client实例发布服务请求数据等待Server处理之后的应答结果3、配置客户端代码编译规则设置需要编译的代码和生成...原创 2020-09-15 09:34:43 · 511 阅读 · 0 评论 -
ROS4---话题模型(Publisher、Subscriber的编程实现和话题消息的定义与使用)
1、话题模型通过一个程序实现发布者,发布海龟的速度指令,让海龟能够动起来。2、创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim3、创建发布者代码(C++)初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话...原创 2020-09-15 09:34:30 · 575 阅读 · 1 评论 -
ROS3---创建工作空间与功能包
1、工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)2、创建工作空间创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/...原创 2020-09-15 09:33:41 · 189 阅读 · 0 评论 -
ROS2---命令行工具的使用
1、还以小海龟仿真器为例(以下命令分3个终端打开)roscore#启动ROS Masterrosrun turtlesim turtlesim_node#启动小海龟仿真器节点,这里turtlesim为一个功能包,turtlesim_node为其中的1个节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key#启动海龟控制节点,功能包turtlesim中的另一个节点,该节点功...原创 2020-09-15 09:33:11 · 636 阅读 · 1 评论 -
ROS1---核心概念
1、节点与节点管理器节点(Node)执行单元执行具体事物的进程、独立运行的可执行文件不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机节点在系统中的名称必须是唯一的节点管理器(ROS Master)控制中心为节点提供命名和注册服务跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数2、话题通信话题(...原创 2020-09-15 09:32:48 · 871 阅读 · 0 评论