ROS1---核心概念

本文总结自古月居老师的视频分享

1、节点与节点管理器

• 节点（Node）执行单元

  • 执行具体事物的进程、独立运行的可执行文件
  • 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
  • 节点在系统中的名称必须是唯一的

• 节点管理器（ROS Master）控制中心

  • 为节点提供命名和注册服务
  • 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接
  • 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

2、话题通信

• 话题（Topic）异步通信机制（类似写信，不能得到及时反馈）
  • 节点间用来传输数据的重要总线
  • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
• 消息（message）话题数据
  • 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
  • 使用编程语言无关的.msg文件，编译过程中生成对应的代码文件

3、服务通信

• 服务 （Service）同步通信机制（类似电话，可以得到及时反馈）
  • 使用客户端/服务端（C/S） 模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
  • 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

4、参数

• 参数（parameter）全局共享字典
  • 可以通过网络访问的共享、多变量字典
  • 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
  • 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

5、文件系统

• 功能包（Package）
  • ROS软件的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
• 功能包清单（Package manifest）
  • 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
• 元功能包（Meta Packages）
  • 组织多个用于同一目的的功能包