ROS3---创建工作空间与功能包

本文总结自古月居老师的视频分享

1、工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹

• src:代码空间（Source Space）
• build:编译空间（Build Space）
• devel:开发空间（Development Space）
• install:安装空间（Install Space）

2、创建工作空间

• 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

• 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 设置环境变量

source devel/setup.bash

• 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、创建功能包
同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同空间下，允许存在同名功能包

• 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src#ws为功能包名字，可以随意命名，但是一定要存放于src中
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

• 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash#设置环境变量，使系统可以找到功能包