本文总结自古月居老师的视频分享
1、工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹
- src:代码空间(Source Space)
- build:编译空间(Build Space)
- devel:开发空间(Development Space)
- install:安装空间(Install Space)
2、创建工作空间
- 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
- 编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
- 设置环境变量
source devel/setup.bash
- 检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、创建功能包
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包
不同空间下,允许存在同名功能包
- 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src#ws为功能包名字,可以随意命名,但是一定要存放于src中
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
- 编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash#设置环境变量,使系统可以找到功能包