ROS6---参数的使用与编程方法

本文总结自古月居老师的视频分享

1、参数模型

2、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

3、参数命令行使用
YAML参数文件

background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
rosdistro: 'kinetic'
roslaunch:
  uris: {host_luanlongsheng:39627: 'http://luanlongsheng:39627/'}
rosversion: '1.12.14'
run_id: 28508c8e-7a6a-11ea-b91f-f894c211277c

• 列出当前所有参数rosparam list
• 显示某个参数值rosparam get param_key
• 设置某个参数值rosparam set param_key param_value
• 保存参数到文件rosparam dump file_name
• 从文件读取参数rosparam load file_name
• 删除参数rosparam delete param_key

4、编程方法
如何获取/设置参数

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数

5、配置代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

6、编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config