ROS2---命令行工具的使用

本文总结自古月居老师的视频分享

1、还以小海龟仿真器为例
（以下命令分3个终端打开）

roscore#启动ROS Master
rosrun turtlesim turtlesim_node#启动小海龟仿真器节点，这里turtlesim为一个功能包，turtlesim_node为其中的1个节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key#启动海龟控制节点，功能包turtlesim中的另一个节点，该节点功能是实现键盘控制海龟

2、rqt_graph显示通讯机制

rqt_graph#显示系统通讯机制

下图中turtlesim为仿真器节点，teleop_turtle为键盘控制节点

3、rosnode显示节点信息

rosnode list#显示所有的节点
rosnode info /turtlesim#查看某一节点的信息，这里以查看turtlesim节点的信息为例

4、rostopic查看和话题模式相关的信息

rostopic list#打印出当前所有的话题列表
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:  
 x:1.0
 y:0.0
 z:0.0
angular:
 x:0.0
 y:0.0
 z:1.0"
 #利用自动补全即可，这条命令相当于发送数据给topic，使海龟在设置的线速度和角速度下运行，线速度为米/秒，角速度为弧度/秒
 #turtle1/cmd_vel为话题名，geometry_msgs/Twist为数据内容，“”内为具体数据
 #海龟只会动一下，下面执行循环，使海龟持续运动
 rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:  
 x:1.0
 y:0.0
 z:0.0
angular:
 x:0.0
 y:0.0
 z:1.0"

5、rosmsg查看某一数据内容具体包含信息

rosmsg show geometry_msgs/Twist#查看geometry_msgs/Twist包含信息

6、rosservice查看和服务模式相关的信息

rosservice list#查看仿真器中服务内容
rosservice call /spawn "x: 2.0
y:2.0
theta:0.0
name:'turtle2'"
#创建一只新的乌龟,位置为（2.0,2.0）,角度为（0.0）,名字为：turtle2,仿真器中的原点在左下角水平为x,垂直为y

7、rosbag可以记录话题数据并保存下来用来后续使用

rosbag record -a -O cmd_record#记录所有数据并保存为压缩包名字为cmd_record
#回车开始记录，ctrl+c结束保存
#打开新的仿真器
rosbag play cmd_record.bag#复现cmd_record.bag中记录结果