ros功能包的创建（详细版）

这个ros功能包的创建流程，适合初学的小白

1：找一个合适的目录创建一个文件夹，本文目录选择了一个名字是ac的文件夹来创建功能包，新创建文件夹的名字可以随便起，建议最好用英文，要不在编译其他文件的时候可能会出现错误。

在要创建功能包的文件夹下输入命令创建功能包的文件夹，收入的命令和在输入成功后在终端显示的命令如下图所示：

mkdir de_ws

创建成功后在文件里显示样子：

 

2在刚刚创建的de_ws文件夹下面创建src的功能包，注意：这个名字只能是src，不能更换成其他名字，在终端输入的命令和显示的截图下图所示：

 ls

cd de_ws

mkdir src

 创建成功后文件夹显示的样子如下图所示：

 

打开src文件会发现是空的什么也没有，如下图所示：

3使用catkin_init_workspace把当前文件夹初始化，将属性发生改变，变成ros的工作空间，命令如和终端截图如下图所示：

cd de_ws

cd src

catkin_init_workspace

 打开src文件夹会看到一个cmakelist.txt文件，如下图所示：

4：然后可以对这个新创建的功能包使用catkin_make进行编译，检验一下是否编译成功， 请注意：在编译ros功能包的时候要在功能包的那个文件（比如文本是de_ws文件夹）编译，不要在src文件夹下编译。编译的命令和终端截图如下图所示：

cd ..

catkin_make

开始部分：

 编译到最后部分：

 de_ws文件夹下显示的样子：

5由上图可知还缺少install工作空间，所以接下来创建install空间，命令和终端截图如下图所示：

catkin_make install

 文件夹下的截图，如下图所示：

 6创建编写代码的功能包，编写代码的功能包需要在src下面编写，形式是catkin_creat_pkg 包名 依赖 ，命令和终端截图如下图所示：

 cd src

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

 文件夹的形式如下图所示：

 7：在来编译一下：

cd ..

catkin_make

开始部分

 到最后部分：

 8设置环境变量

source devel/setup.bash

9确保工作区被安装脚本正确覆盖：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 以上就是创建功能包的详细过程，苦心人天不负，加油呀，赶路人。