目录
1 创建工作空间
mkdir -p ~/roscar_ws/src
2 初始化文件夹(可省略)
cd ~/roscar_ws/src
catkin_init_workspace
3 编译工作空间
cd ~/roscar_ws
catkin_make
执行完之后工作目录为:
4 设置环境变量
把当前工作空间的环境变量设置到bash中并source bashrc文件使其生效:
echo "source ~/roscar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
用vim打开.bashrc文件可以看到在文件最后一行出现上面echo的内容。
利用 echo $ROS_PACKAGE_PATH可以查看系统环境变量如下:
/home/qys/roscar_ws/src:/opt/ros/noetic/share
第一个是当前工作空间环境变量,第二个是已经安装的ros的环境变量
5 创建功能包
现在使用catkin_create_pkg命令创建一个名为car_model的新软件包,这个软件包依赖于std_msgs、roscpp和rospy:
cd ~/roscar_ws/src
catkin_create_pkg car_model std_msgs rospy roscpp
其中依赖内容包括:
- std_msgs:包含常见消息类型
- roscpp:使用C++实现ROS各种功能
- rospy:使用python实现ROS各种功能
创建的car_model文件夹中内容:
5 构建一个catkin工作区并生效配置文件
cd ~/roscar_ws
catkin_make
显示如下内容则创建成功:
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